[發明專利]多功能抓取手

在審

• 申請號: 201710422870.1
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107053240A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 屈易
• 申請（專利權）人: 屈易
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司33241
• 代理人: 周豪靖

技術領域

本發明涉及一種抓取手，特別是一種能抓取各種不同直徑物體的多功能抓取手。

背景技術

現有技術中，通用型的抓取手一般通過多個機械指的開合抓取物體，而為了提高抓取的可靠性，一般需要三個機械指的組成的立體結構來實現抓取，同時其抓取的物體的直徑與機械手的尺寸有較大的關系。另一方面為了驅動機械指其機械結構也相對較為復雜。

發明內容

為解決上述問題，本發明提出了一種不受驅動輪大小限制，可以翻越與自身高度等高障礙的多功能抓取手。

本發明設計的多功能抓取手，包括抓取臂，其特征是所述的抓取臂的前端由圓弧形的固定機械指和活動機械指組成，兩個機械指前端組成開口狀結構，固定機械指的末端與抓取臂固定連接，活動機械指的分為兩部分，其活動機械指的第一部分的形狀與固定機械指形狀對稱，活動機械指的第二部分鉸鏈連接在抓取臂上，且活動機械指的第二部分末端向抓取臂彎曲并設有連接孔，抓取臂的中部固定有驅動電機，驅動電機與連接孔之間連接有拉緊繩，且拉緊繩繞過設置在抓取臂前端的張緊輪；所述的活動機械指的第一部分后端設有向抓取臂彎曲的固定扣；所述的活動機械指和固定機械指組成的圓弧形抓取結構的后部設有壓簧，壓簧兩端套設在對稱設置在固定機械指和活動機械指內側的凸起上，且壓簧整體成圓弧狀向開口狀結構凸出。

與現有技術相比，本發明所得到的多功能抓取手，僅通過一個電機提供主要動力，驅動活動機械指完成所有的動作，利用活動機械指和固定機械指的配合對應大部分物體的抓取，利用活動機械指上的固定扣與抓取臂的配合完成小直徑物體的抓取，使用固定扣與抓取臂的配合抓取對應直徑的物體其效率將遠遠高于活動機械指與固定機械指的配合的效率。另一方面，還設置了壓簧提供輔助動力，且壓簧在提供輔助動力的同時，還能在壓縮時通過壓簧的形狀進一步的提供第三個支撐點，提高抓取的穩定性。綜上所述，這種多功能抓取臂具有結構精巧，合計合理，各部件利用率高，抓取穩定的特點。

附圖說明

圖1是本發明實施例1的主視圖。

圖2是本發明實施例1的前端打開情況下的主視圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

實施例1。

如圖1所示，本實施例描述的多功能抓取手，包括抓取臂1，抓取臂1的前端由圓弧形的固定機械指2和活動機械指3組成，兩個機械指前端組成開口狀結構，固定機械指2的末端與抓取臂1固定連接，活動機械指3的分為兩部分，其活動機械指3的第一部分4的形狀與固定機械指2形狀對稱，活動機械指3的第二部分5鉸鏈連接在抓取臂1上，且活動機械指3的第二部分5末端向抓取臂1彎曲并設有連接孔9，抓取臂1的中部固定有驅動電機10，驅動電機10與連接孔9之間連接有拉緊繩7，且拉緊繩7繞過設置在抓取臂1前端的張緊輪8。

所述的活動機械指3的第一部分4后端設有向抓取臂1彎曲的固定扣6；所述的活動機械指3和固定機械指2組成的圓弧形抓取結構的后部設有壓簧11，壓簧11兩端套設在對稱設置在固定機械指2和活動機械指3內側的凸起上，且壓簧11整體成圓弧狀向開口狀結構凸出。

械手抓取物體時，在初始狀態下，拉緊繩7處于松弛狀態，兩個機械指在壓簧11的作用打開，使得前端的開口較大，當物體進入到開口內后，驅動電機10開始工作收緊拉緊繩7，在拉緊繩7的作用活動機械指3向固定機械指2靠攏，從而抓緊物體，在抓緊狀態下，由于兩個機械指之間的距離減少，使得壓簧11進一步的被壓縮，圓弧狀的壓簧11會進一步的向開口狀結構的方向凸出，也能從第三個方向上向被抓物體提供抓持力。

如圖2所示，對于抓持直徑較小的物體時，可以利用活動機械指3后部的固定扣6。使用時，先通過驅動電機10拉動拉緊繩7，使得活動機械指3盡量靠近固定機械指2，從而使得固定扣6與抓取臂1之間的空間增大，帶被抓物體進入到前述空間內后，防松拉緊繩7利用壓簧11的壓力，使得固定扣6向抓取臂1方向轉動，從而夾持住小直徑物體。