[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710422122.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107487357B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 板本英則;山野尚紀
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

提供一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，即使在對電流反饋控制器的成為輸入的控制角進行操作的控制器產(chǎn)生系統(tǒng)誤差時，也能夠執(zhí)行輔助控制。更新量計算處理電路(M54)為了將對轉(zhuǎn)向操縱扭矩(Trqs)的大小減少修正了閾值(TrqL)而得的轉(zhuǎn)向操縱扭矩(Trqs1)反饋控制成目標扭矩(Trqs＊)，而利用更新量(Δθc2)操作控制角(θc)?？刂平窃趯㈦娏髦噶钪?iγ＊)轉(zhuǎn)換成固定坐標系的值時等被使用。更新量被基于扭矩的保護處理電路(M60)與轉(zhuǎn)向操縱扭矩對應(yīng)地進行保護處理，而形成控制角的最終的更新量(Δθc)?；谂ぞ氐谋Ｗo處理電路以成為與轉(zhuǎn)向操縱扭矩對應(yīng)的允許范圍內(nèi)的方式對更新量實施保護處理。

本申請主張于2016年6月9日提出的日本專利申請第2016-115551號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用包括說明書、附圖、摘要在內(nèi)的全部內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及以輔助車輛的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

例如在日本專利第5440845號記載了為了將轉(zhuǎn)向操縱扭矩的檢測值反饋控制成目標扭矩，對用于使同步電動機生成輔助扭矩的電流反饋控制器的成為輸入的控制角進行操作的控制裝置。該控制裝置作為同步電動機的無傳感器控制而進行扭矩反饋控制，將利用控制角進行旋轉(zhuǎn)的坐標系的坐標軸設(shè)為γ軸以及δ軸，將γ軸的指令電流值設(shè)為大于零的值，另一方面，將δ軸的指令電流值設(shè)為零。由此，根據(jù)γ軸與d軸的偏移量，流經(jīng)q軸電流，利用q軸電流生成同步電動機的扭矩。此處，γ軸與d軸的偏移量能夠利用控制角進行操作，因此通過扭矩反饋控制操作控制角，從而能夠操作γ軸與d軸的偏移量，進而能夠控制同步電動機的扭矩。

但是，例如在上述扭矩反饋控制的控制器產(chǎn)生了參數(shù)的異常、邏輯異常等所謂的系統(tǒng)誤差的情況下，無法適當?shù)乜刂仆诫妱訖C的扭矩。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種即使在為了將轉(zhuǎn)向操縱扭矩的檢測值反饋控制成目標扭矩，對電流反饋控制器的成為輸入的控制角進行操作的控制器產(chǎn)生系統(tǒng)誤差時，也能夠執(zhí)行輔助控制的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一方式為一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，以轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象，該轉(zhuǎn)向操縱裝置輔助車輛的轉(zhuǎn)向操縱，并且具備生成輔助扭矩的同步電動機以及對上述同步電動機施加電壓的電力轉(zhuǎn)換電路，轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具備：

電流控制處理電路，其為了將在上述同步電動機中流動的電流控制成指令值，而對上述電力轉(zhuǎn)換電路施加于上述同步電動機的電壓進行操作；

控制角操作處理電路，其為了將輸入至方向盤的扭矩亦即轉(zhuǎn)向操縱扭矩的檢測值反饋控制成目標扭矩，而對決定上述指令值的相位的控制角進行操作；以及

基于扭矩的保護處理電路，其實施保護處理，以使上述控制角操作處理電路對上述控制角的更新量在基于扭矩的上限保護值以下且基于扭矩的下限保護值以上，其中，上述基于扭矩的上限保護值是與上述檢測值對應(yīng)的朝向上述同步電動機的旋轉(zhuǎn)方向的上述更新量的大小的上限保護值，上述基于扭矩的下限保護值是與上述檢測值對應(yīng)的朝向上述同步電動機的旋轉(zhuǎn)方向的上述更新量的大小的下限保護值，

上述基于扭矩的保護處理電路具備縮小處理電路，該縮小處理電路以上述更新量的大小高于上述基于扭矩的上限保護值、以及上述更新量的大小低于上述基于扭矩的下限保護值的至少一種情況為條件，逐漸縮小由上述基于扭矩的上限保護值與上述基于扭矩的下限保護值決定的上述更新量的允許范圍。