[發明專利]自動駕駛中的威脅度計算方法、目標選擇方法及應用

有效

• 申請號: 201710420037.3
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN107316500B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 劉洋
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

本發明提供了威脅度計算方法、自動駕駛所關注的目標選擇方法、自動駕駛輔助裝置、自動駕駛設備和車載設備。該威脅度計算方法用于計算自動駕駛的情況下目標對象對于自動駕駛的本體對象的威脅度，包括：獲得目標對象相對于本體對象的縱向距離和橫向距離以及目標對象的第一縱向速度和第一橫向速度；和基于該縱向距離、橫向距離、第一縱向速度和第一橫向速度計算威脅度。根據本發明的威脅度計算方法、自動駕駛所關注的目標選擇方法、自動駕駛輔助裝置、自動駕駛設備和車載設備有助于準確地定義目標對象的威脅度，從而及時地識別和選擇目標，實現改進的自動駕駛。

技術領域

本發明總的來說涉及自動駕駛領域，且更加具體地，涉及自動駕駛所關注的對象的威脅度計算方法、目標選擇方法、自動駕駛輔助裝置、自動駕駛設備和車載設備。

背景技術

隨著科技的進步，自動駕駛技術也得到了很大的發展，尤其是應用自動駕駛技術的汽車。目前，許多產品車型的高端配置都具有自動駕駛功能，該類型車輛所搭載的傳感器一般包括視覺傳感器，超聲波傳感器，毫米波雷達，激光雷達等類型。這些傳感器通常在數據處理后，給出數十個目標的運動信息。如果沒有對各類型的傳感器進行數據融合處理，那么探測所得到的目標數量將會更多。如何從這些數量眾多的目標個體中篩選出最值得關注和持續追蹤的目標是值得研究的問題。

現有技術中對于自動駕駛場景中涉及的眾多目標缺乏有效的判斷機制，從而無法篩選出最值得關注和持續追蹤的目標。這導致在自動駕駛的運動控制端缺乏有效的目標信息輸入，從而影響自動駕駛中的運動控制，進而造成較高的自動駕駛風險。

因此，存在對于改進的自動駕駛所關注的對象的篩選機制的需要。

發明內容

本發明的目的在于針對上述現有技術中的缺陷和不足，提供新穎的和改進的威脅度計算方法、自動駕駛所關注的目標選擇方法、自動駕駛輔助裝置、自動駕駛設備和車載設備。

根據本發明的一方面，提供了一種威脅度計算方法，用于計算自動駕駛的情況下目標對象對于自動駕駛的本體對象的威脅度，所述方法包括：獲得目標對象相對于本體對象的縱向距離和橫向距離以及所述目標對象的第一縱向速度和第一橫向速度；和，基于所述縱向距離、所述橫向距離、所述第一縱向速度和所述第一橫向速度計算所述威脅度。

在上述威脅度計算方法中，基于所述縱向距離、所述橫向距離、所述第一縱向速度和所述第一橫向速度計算所述威脅度具體包括：獲得本體對象的第二縱向速度和第二橫向速度；計算目標對象的所述第一縱向速度和本地對象的所述第二縱向速度的縱向速度差值；計算目標對象的所述第一橫向速度和本地對象的所述第二橫向速度的橫向速度差值；計算所述橫向距離除以所述橫向速度差值得到的橫向移動時間；計算所述縱向距離除以所述縱向速度差值得到的縱向移動時間；和，基于所述縱向距離、所述橫向距離、所述橫向移動時間和所述縱向移動時間計算所述威脅度。

在上述威脅度計算方法中，所述計算目標對象的所述第一橫向速度和本地對象的所述第二橫向速度的橫向速度差值具體為：令所述本體對象的所述第二橫向速度為零；和，將所述目標對象的所述第一橫向速度計算為所述橫向速度差值。

在上述威脅度計算方法中，所述威脅度與所述縱向距離、所述橫向距離、所述橫向移動時間和所述縱向移動時間成負相關關系。

在上述威脅度計算方法中，基于所述縱向距離的絕對值、所述橫向距離的絕對值、所述橫向移動時間的絕對值和所述縱向移動時間的絕對值的N次方根計算所述威脅度，且N是大于等于2的整數。

在上述威脅度計算方法中，所述威脅度是所述縱向距離的絕對值、所述橫向距離的絕對值、所述橫向移動時間的絕對值和所述縱向移動時間的絕對值的N次方根的倒數的加權和。

在上述威脅度計算方法中，N等于2。

在上述威脅度計算方法中，與所述縱向距離相關的第一權重值等于1。