[發(fā)明專利]自動駕駛中的威脅度計算方法、目標選擇方法及應(yīng)用

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710420037.3
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN107316500B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉洋
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種威脅度計算方法，用于計算自動駕駛的情況下目標對象對于自動駕駛的本體對象的威脅度，所述方法包括：

獲得目標對象相對于本體對象的縱向距離和橫向距離以及所述目標對象的第一縱向速度和第一橫向速度；

計算所述目標對象相對于本體對象的橫向移動時間和縱向移動時間；

基于所述縱向距離的絕對值的N次方根、所述橫向距離的絕對值的N次方根、所述橫向移動時間的絕對值的N次方根和所述縱向移動時間的絕對值的N次方根計算所述威脅度，其中所述N為大于等于2的整數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，所述計算所述目標對象相對于本體對象的橫向移動時間和縱向移動時間包括：

獲得本體對象的第二縱向速度和第二橫向速度；

計算目標對象的所述第一縱向速度和本地對象的所述第二縱向速度的縱向速度差值；

計算目標對象的所述第一橫向速度和本地對象的所述第二橫向速度的橫向速度差值；

計算所述橫向距離除以所述橫向速度差值得到的橫向移動時間；

計算所述縱向距離除以所述縱向速度差值得到的縱向移動時間。

3.如權(quán)利要求2所述的威脅度計算方法，其中，所述計算目標對象的所述第一橫向速度和本地對象的所述第二橫向速度的橫向速度差值具體為：

令所述本體對象的所述第二橫向速度為零；

將所述目標對象的所述第一橫向速度計算為所述橫向速度差值。

4.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，所述威脅度與所述縱向距離的絕對值、所述橫向距離的絕對值、所述橫向移動時間的絕對值和所述縱向移動時間的絕對值成負相關(guān)關(guān)系。

5.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，所述威脅度是所述縱向距離的絕對值的N次方根、所述橫向距離的絕對值的N次方根、所述橫向移動時間的絕對值的N次方根和所述縱向移動時間的絕對值的N次方根的倒數(shù)的加權(quán)和。

6.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，N等于2。

7.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，與所述縱向距離相關(guān)的第一權(quán)重值等于1。

8.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，與所述橫向距離相關(guān)的第二權(quán)重值在所述橫向距離小于第一閾值的情況下等于1，且在所述橫向距離大于第一閾值的情況下等于0。

9.如權(quán)利要求8所述的威脅度計算方法，其中，所述第一閾值等于5米。

10.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，與所述橫向移動時間相關(guān)的第三權(quán)重值在滿足所述橫向距離隨時間縮短且所述橫向距離小于第二閾值的情況下等于1，否則等于0。

11.如權(quán)利要求10所述的威脅度計算方法，其中，所述第二閾值等于5米。

12.如權(quán)利要求1所述的威脅度計算方法，其中，與所述縱向移動時間相關(guān)的第四權(quán)重值在滿足所述縱向距離隨時間縮短的情況下等于1，否則等于0。

13.如權(quán)利要求1到12中任意一項所述的威脅度計算方法，其中，所述目標對象的縱向距離、橫向距離、第一縱向速度和第一橫向速度是由所述本體對象通過自身安裝的傳感器獲取的或者通過無線通信的方式從目標對象或者第三方獲取的。

14.一種自動駕駛所關(guān)注的目標選擇方法，包括：

通過如權(quán)利要求1到13中任意一項所述的方法計算多個目標對象的威脅度；和

選擇威脅度值最大的一個或多個目標對象作為需要關(guān)注的目標對象。