[發(fā)明專(zhuān)利]一種多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行效率評(píng)價(jià)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710419210.8
• 申請(qǐng)日: 2017-06-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107179759B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳松航;陳豪;蔡品隆;張景欣;王耀宗;張丹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 泉州裝備制造研究所
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 泉州市文華專(zhuān)利代理有限公司 35205
• 代理人: 陳云川

本發(fā)明公開(kāi)了一種多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行效率評(píng)價(jià)方法，其在AGV數(shù)量以及貨運(yùn)任務(wù)總量不變的情況下，分別采集不同AGV調(diào)度系統(tǒng)的AGV平均運(yùn)行速度、AGV平均載重比、貨物平均運(yùn)行時(shí)間作為運(yùn)行效率影響參數(shù)，采用熵值法并依據(jù)所采集到的運(yùn)行效率影響參數(shù)進(jìn)行計(jì)算獲得能夠評(píng)價(jià)調(diào)度系統(tǒng)的運(yùn)行效率綜合評(píng)價(jià)系數(shù)，通過(guò)該運(yùn)行效率綜合評(píng)價(jià)系數(shù)來(lái)比較不同調(diào)度系統(tǒng)的優(yōu)劣性，以便選出最適合特定工廠使用的AGV調(diào)度系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及系統(tǒng)效率評(píng)價(jià)方法，尤其是一種多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行效率評(píng)價(jià)方法。

背景技術(shù)

隨著智能物流和智慧工廠理念提出，自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)輛(Automated GuidedVehicles，AGV)作為現(xiàn)代自動(dòng)化物流系統(tǒng)的新興技術(shù)，能夠有效地提高工廠中貨物搬卸效率，既解放人力，又能提高生產(chǎn)效率。 AGV屬于智能移動(dòng)式的機(jī)器人，通過(guò)程序設(shè)定的搬卸貨物的指令及引導(dǎo)路線完成工廠內(nèi)的貨物運(yùn)輸。多AGV系統(tǒng)運(yùn)行往往需要采用復(fù)雜的調(diào)度算法，使得AGV小車(chē)單位時(shí)間內(nèi)平均貨運(yùn)量最大化。

AGV小車(chē)的調(diào)度是動(dòng)態(tài)優(yōu)化問(wèn)題，常用的算法有遺傳算法、粒子群算法、模擬退火算法等，此外還有各種融合算法。然而，AGV系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行效率的影響因素眾多，如線路網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度、多AGV間的沖突、AGV裝卸貨的等待時(shí)間等，這些因素干擾了優(yōu)化算法的最優(yōu)性。因此，需要建立一套多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行效率的客觀評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，針對(duì)不同的調(diào)度系統(tǒng)量化其運(yùn)行效率。

熵值法是一種系統(tǒng)性能客觀評(píng)價(jià)方法，理論基礎(chǔ)是信息論中信息熵，信息熵的大小反映系統(tǒng)變量的無(wú)序化程度，信息熵越大，則系統(tǒng)變量的不確定性越大，因此，變量的重要性反而就越小，對(duì)應(yīng)的權(quán)重也應(yīng)該越小。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行效率評(píng)價(jià)方法，其采集調(diào)度系統(tǒng)中的AGV平均運(yùn)行速度、AGV平均運(yùn)行速度和貨物平均運(yùn)送時(shí)間作為運(yùn)行效率影響參數(shù)，采用熵值法并依據(jù)運(yùn)行效率影響參數(shù)獲得能夠評(píng)價(jià)系統(tǒng)運(yùn)行效率的綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明 采用的技術(shù)方案是：

一種多AGV調(diào)度系統(tǒng)運(yùn)行評(píng)價(jià)方法，在保持貨運(yùn)任務(wù)總量和AGV 數(shù)量不變的情況下，分別采集不同的AGV調(diào)度系統(tǒng)的效率影響參數(shù)，然后依據(jù)該效率影響參數(shù)獲得運(yùn)行效率綜合評(píng)價(jià)系數(shù)，通過(guò)比較該運(yùn)行效率綜合評(píng)價(jià)系數(shù)實(shí)現(xiàn)不同AGV調(diào)度系統(tǒng)之間的優(yōu)劣性比較；其中，每一AGV調(diào)度系統(tǒng)的運(yùn)行效率綜合評(píng)價(jià)系數(shù)的獲得包括以下步驟：

步驟1、采集AGV調(diào)度系統(tǒng)不同時(shí)刻的AGV平均運(yùn)行速度、AGV 平均載重比、貨物平均運(yùn)送時(shí)間作為運(yùn)行效率影響參數(shù)；用采集到的數(shù)據(jù)組成樣本矩陣：

其中，x_i,j為AGV調(diào)度系統(tǒng)某一時(shí)刻采集的運(yùn)行效率影響參數(shù)， i＝{1,2,3}，x_1,j，x_2,j，x_3,j分別表示AGV調(diào)度系統(tǒng)某一時(shí)刻的AGV 平均運(yùn)行速度、AGV平均載重比、貨物平均運(yùn)送時(shí)間，N是樣本總數(shù)；

步驟2、對(duì)運(yùn)行效率影響參數(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，其中，AGV平均運(yùn)行速度和AGV平均載重比是增益參數(shù)，其標(biāo)準(zhǔn)化公式為：

而貨物平均運(yùn)送時(shí)間是代價(jià)參數(shù)，其標(biāo)準(zhǔn)化公式為：

其中，和分別是x_i,j的最大值和最小值，y_i,j是標(biāo)準(zhǔn)化后的參數(shù)；

步驟3、計(jì)算各個(gè)運(yùn)行效率影響參數(shù)的熵值，熵值計(jì)算公式為：

步驟4、計(jì)算運(yùn)行效率影響參數(shù)權(quán)重并作歸一化處理，權(quán)重計(jì)算公式為：