[發(fā)明專利]車輛防碰撞方法、裝置、存儲介質、設備、系統(tǒng)及車輛

在審

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• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107128303A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設計）人: 馮秋維;陳新;陳效華
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/04
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11447
• 代理人: 魏嘉熹,南毅寧

技術領域

本公開涉及智能交通領域，具體地，涉及一種車輛防碰撞方法、裝置、存儲介質、設備、系統(tǒng)及車輛。

背景技術

在交通事故中，有一部分事故是因駕駛員對車輛間的距離誤判、判斷不準確、注意力不集中、視線受阻等因素導致的與周邊車輛相撞而造成的。

現(xiàn)階段，預防車輛碰撞的技術方案主要是通過傳感器設備(例如，雷達、攝像頭、紅外線夜視儀等)探測周圍車輛及其他障礙物，以確定本車是否存在碰撞風險。但是，由于傳感器的感知范圍有限，并且容易受到路面遮擋、天氣等的影響，無法保障感知的準確度以及感知的范圍，這樣，車輛的防碰撞也就無法保證。另外，還可以在路側設置危險提醒標識或語音提示裝置，尤其是在事故多發(fā)地段的路側安裝告警裝置，比如：標識牌、語音廣播裝置等，以對即將進入事故多發(fā)地段的車輛進行告警和提醒，從而降低車輛碰撞的風險。該種方式是一種被動的解決方案，如果司機注意力不集中或視線受阻導致沒有看到路側危險提醒標識或沒有聽到語音提示，這樣仍就不能降低碰撞的風險。

發(fā)明內容

本公開的目的是針對現(xiàn)有技術中由于不能有效預防車輛碰撞的問題，提供一種車輛防碰撞方法、裝置、存儲介質、設備、系統(tǒng)及車輛。

為了實現(xiàn)上述目的，本公開提供一種車輛防碰撞方法，所述方法包括：

獲取第一車輛的位置信息和車輛信息，以及與所述第一車輛鄰近的周邊車輛的位置信息和車輛信息；

根據(jù)所述第一車輛的位置信息和車輛信息，以及所述周邊車輛的位置信息和車輛信息，確定所述第一車輛的前方車輛，并從所述前方車輛中篩選出潛在威脅車輛，其中，所述潛在威脅車輛為所述前方車輛中、與所述第一車輛發(fā)生碰撞的概率大于預設閾值的車輛；

當所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的縱向距離小于或等于所述第一車輛的剎車距離時，控制所述第一車輛執(zhí)行剎車操作。

可選地，在所述控制所述第一車輛執(zhí)行剎車操作的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述潛在威脅車輛的車輛信息和所述第一車輛的車輛信息，確定所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的最小安全距離；

當所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的縱向距離小于所述最小安全距離時，計算所述第一車輛的剎車距離，其中，所述剎車距離小于所述最小安全距離。

可選地，所述車輛信息包括車速；

所述根據(jù)所述潛在威脅車輛的車輛信息和所述第一車輛的車輛信息，確定所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的最小安全距離，包括：

通過以下公式確定所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的最小安全距離：

其中，D_s表示所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的最小安全距離；V_h表示所述第一車輛的車速；V_r表示所述潛在威脅車輛的車速；T表示駕駛員的反應時間；t₁表示制動協(xié)調時間；t₂表示所述第一車輛減速度增長時間；a_s表示第一車輛制動安全的減速度；d₀表示所述第一車輛與所述潛在威脅車輛靜止時的安全距離。

可選地，所述計算所述第一車輛的剎車距離，包括：

通過以下公式計算所述第一車輛的剎車距離：

其中，D_br表示所述剎車距離；V_h表示所述第一車輛的車速；T表示駕駛員的反應時間；t₁表示制動協(xié)調時間；a_s表示所述第一車輛制動安全的減速度。

可選地，所述方法還包括：

當所述第一車輛與所述潛在威脅車輛之間的縱向距離小于所述最小安全距離、且大于所述剎車距離時，發(fā)送第一告警信息，其中，所述第一告警信息用于提醒駕駛員注意與所述潛在威脅車輛保持安全車距。

可選地，所述方法還包括：

在控制所述第一車輛執(zhí)行剎車操作時，發(fā)送第二告警信息，其中，所述第二告警信息用于告知駕駛員所述第一車輛正在進行自動剎車。

本公開還一種車輛防碰撞裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取第一車輛的位置信息和車輛信息，以及與所述第一車輛鄰近的周邊車輛的位置信息和車輛信息；