[發(fā)明專利]輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)及方法

在審

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• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107168323A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曉斌
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳飛亮智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所44242
• 代理人: 馮筠

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制方法，更具體地說是指輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

目前市場上所有輪式工具的控制器都是固定限流值，在爬坡的過程中如果爬不上去就直接斷電保護(hù)，從而常會造成不安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)及方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

輪式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步驟；

步驟一，上電初始化；

步驟二，采集輪式工具的爬坡信號；

步驟三，判斷爬坡信號是否大于設(shè)定值；如果是大于設(shè)定值，則進(jìn)入下步驟，如果不是大于設(shè)定值，則返回步驟二；

步驟四，提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行；

步驟五，返回步驟二。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述步驟二中采集輪式工具的爬坡信號為陀螺儀傳感器的信號。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述陀螺儀傳感器的信號為角度變化信號，所述角度變化信號設(shè)定值為3-30°。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述步驟四中，普通運(yùn)行時，電機(jī)運(yùn)行力矩為50-80％；爬坡運(yùn)行時，電機(jī)運(yùn)行力矩為80-100％。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。

輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)，包括控制模塊及與控制模塊連接的判斷模塊、采集模塊、檢測模塊、驅(qū)動模塊和電源；

所述判斷模塊，用于判斷爬坡信號是否大于設(shè)定值；

所述采集模塊，采集輪式工具的爬坡信號；

所述檢測模塊，用于檢測陀螺儀傳感器的角度變化信號；

所述驅(qū)動模塊，用于提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：通過上電初始化，采集輪式工具的爬坡信號，判斷爬坡信號是否大于設(shè)定值，提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行；提高輪式工具的爬坡動力，降低了由于輪式工具爬坡動力不足導(dǎo)致的安全隱患，使得安全性能增強(qiáng)。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

附圖說明

圖1為輪式工具助力爬坡的控制方法第一實(shí)施例的流程圖；

圖2為輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)電路方框圖。

10控制模塊 20 判斷模塊

30驅(qū)動模塊 40 采集模塊

50檢測模塊 60 電源

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1到圖2所示的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)及方法；其中，輪式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步驟；

步驟一，上電初始化；

步驟二，采集輪式工具的爬坡信號；

步驟三，判斷爬坡信號是否大于設(shè)定值；如果是大于設(shè)定值，則進(jìn)入下步驟，如果不是大于設(shè)定值，則返回步驟二；

步驟四，提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行；

步驟五，返回步驟二。

具體的，如圖1所示，步驟二中采集輪式工具的爬坡信號為陀螺儀傳感器的信號。陀螺儀傳感器的信號為角度變化信號，角度變化信號設(shè)定值為3-30°。

其中，步驟四中，普通運(yùn)行時，電機(jī)運(yùn)行力矩為50-80％；爬坡運(yùn)行時，電機(jī)運(yùn)行力矩為80-100％。

其中，輪式工具為兩輪滑板車、四輪滑板車、自行車或三輪車。

本發(fā)明的原理為：在系統(tǒng)上電的情況下，陀螺儀傳感器檢測到輪式工具處于爬坡狀態(tài)，其通過PID算法調(diào)節(jié)，在控制模塊支持的情況下，自動輸出一定倍率的電流，提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行，使輪式工具在一定大小的坡道上實(shí)現(xiàn)助力爬坡。

具體的，如圖2所示，本發(fā)明還公開了輪式工具助力爬坡的控制系統(tǒng)，包括控制模塊10及與控制模塊10連接的判斷模塊20、采集模塊40、檢測模塊50、驅(qū)動模塊30和電源60；

判斷模塊20，用于判斷爬坡信號是否大于設(shè)定值；

采集模塊40，采集輪式工具的爬坡信號；

檢測模塊50，用于檢測陀螺儀傳感器的角度變化信號；

驅(qū)動模塊30，用于提高電機(jī)運(yùn)行力矩，助力推動輪式工具爬坡運(yùn)行。

其中，控制模塊10為微控制器，判斷模塊20、檢測模塊50均與微控制器集成而成；采集模塊40為陀螺儀傳感器，驅(qū)動模塊30為電機(jī)。