[發明專利]采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統

在審

• 申請號: 201710407921.3
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107265129A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 梁祥義;楊鷹;周安勇;李孝明
• 申請（專利權）人: 成都福莫斯智能系統集成服務有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;G06K9/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種堆垛系統，具體涉及采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼盤、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。包裝的種類、工廠環境和客戶需求等將碼盤變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼盤設備的各個方面都在發展改進，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經影響到了包裝的多個方面，生產線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的大型超市，經常需要定制一些隨機貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復。而且這類隨機的貨盤的高效生產是比較困難的。

現有的機器人堆垛系統一般只能一個一個的將貨物進行堆垛，而無法同時控制多個機器臂進行堆垛。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的機器人堆垛系統一般只能一個一個的將貨物進行堆垛，而無法同時控制多個機器臂進行堆垛，目的在于提供采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統，解決現有的機器人堆垛系統一般只能一個一個的將貨物進行堆垛，而無法同時控制多個機器臂進行堆垛的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統，包括貨物和機器臂，還包括與機器臂連接的圖像識別模塊，所述圖像識別模塊匹配的圖像照射模塊，所述圖像照射模塊上連接有處理器，所述處理器上連接有貨物掃描模塊；

處理器：接收貨物掃描模塊發送的尺寸參數，處理后發送照射控制信號到圖像照射模塊；

貨物掃描模塊：掃描貨物的尺寸，將貨物的尺寸參數發送給處理器；

圖像照射模塊：接收處理器發送照射控制信號，根據照射控制信號對對應的區域進行照射；

圖像識別模塊：識別圖像照射模塊照射出的圖案，對照射出的圖案進行追蹤，控制機器臂將貨物堆碼在圖案所在的區域；

機器臂：根據圖像識別模塊的控制將貨物堆碼在對應區域。本方案在對貨物進行堆垛時，首先通過貨物掃描模塊掃描貨物的尺寸，將貨物的尺寸發送到處理器中，處理器根據接收到的貨物尺寸發送照射控制信號到圖像照射模塊，圖像照射模塊對對應的堆垛區域進行照射，圖像識別模塊識別圖像照射模塊照射的圖案，控制機器臂將貨物堆碼在對應的區域。由于采用圖像照射模塊對對應的堆垛區域進行照射，圖像識別模塊識別圖像照射模塊照射的圖案，控制機器臂的方法，圖像照射模塊可以使用不同的圖案一次照射多個區域，圖像識別模塊只需要識別與自己匹配的團隊機器臂進行控制即可，可以一次性對多個貨物進行堆碼。

所述處理器上還連接有數據庫。

所述處理器上還連接有示警模塊。

所述處理器上還連接有信號輸入模塊。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統，可以一次性對多個貨物進行堆碼；

2、本發明采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統，采用圖像照射的方法，不用進行機械改造。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發明系統結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本實用新型，并不作為對本發明的限定。

實施例

如圖1所示，本發明采用圖像識別輔助機器人堆垛的系統，包括貨物和機器臂，還包括與機器臂連接的LJ-V圖像識別模塊，所述圖像識別模塊匹配的CB-2055圖像照射模塊，所述圖像照射模塊上連接有iMX.8處理器，所述處理器上連接有RD8000貨物掃描模塊；所述處理器上還連接有數據庫。所述處理器上還連接有示警模塊。所述處理器上還連接有信號輸入模塊。

處理器：接收貨物掃描模塊發送的尺寸參數，處理后發送照射控制信號到圖像照射模塊；

貨物掃描模塊：掃描貨物的尺寸，將貨物的尺寸參數發送給處理器；

圖像照射模塊：接收處理器發送照射控制信號，根據照射控制信號對對應的區域進行照射；

圖像識別模塊：識別圖像照射模塊照射出的圖案，對照射出的圖案進行追蹤，控制機器臂將貨物堆碼在圖案所在的區域；

機器臂：根據圖像識別模塊的控制將貨物堆碼在對應區域。

以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本實用新型的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。