[發明專利]一種工業機器人操作訓練裝置

有效

• 申請號: 201710404584.2
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107081762B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 沈貝;左希慶
• 申請（專利權）人: 湖州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;G09B25/02;G09B9/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳

技術領域

本發明涉及一種工業機器人操作訓練裝置。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素，可以控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。但機器人只能處理控制系統中所編寫的較不復雜的程序，這也就意味著隨時會有發生緊急情況的可能性，這種時候專業的操作人員素質和能力就能決定這次意外的損失大小。并且有些剛接觸學習工業化機器人的實習人員，由于未經過專門的培訓和操作就會導致出現一點狀況引起情緒緊張無法正常發揮，導致操作機器人失誤，而造成設備損壞。造成這種失誤的原因在于心理上和設備上。因為設備是機械式設備，沖撞沒有感覺，鑄造時用的又是硬質合金，所以當設備進行沖撞或者摩擦時，都會對設備造成難以挽回的損壞。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種工業機器人操作訓練裝置的技術方案。

所述的一種工業機器人操作訓練裝置，其特征在于包括支撐安全機構、速度控制訓練機構、精準度控制訓練機構、角度調整控制訓練機構、TCP中心點控制訓練機構和方向控制訓練機構，支撐安全機構為底部支撐結構，速度控制訓練機構、精準度控制訓練機構、角度調整控制訓練機構和TCP中心點控制訓練機構圍成多邊形結構并設置在支撐安全機構上方，方向控制訓練機構設置在多邊形結構內。

所述的一種工業機器人操作訓練裝置，其特征在于所述支撐安全機構包括支撐桿上體、支撐桿下體、支撐桿芯和彈簧，支撐桿上體內設置有圓柱狀盲孔，支撐桿下體上方設置有圓槽，支撐桿芯上端插入圓柱狀盲孔內，支撐桿芯外套接設置彈簧并插入圓槽中，彈簧位于支撐桿上體和支撐桿下體之間；

所述速度控制訓練機構包括第一載體、平步帶、插銷、滾輪、編碼器、推動塊和方形塊，第一載體上設置有容納平步帶的空腔，空腔一端安裝插銷和滾輪，空腔另一端安裝插銷、滾輪和編碼器，編碼器通過鍵與滾輪相配合；平步帶與兩端的滾輪相配合，平步帶上設置有安裝推動塊的方孔，方形塊插接設置在推動塊上；

所述精準度控制訓練機構包括第二載體、扁塊載體、六邊形扁塊、第二輔助載體、第一紅外傳感器和固定板，兩個扁塊載體嵌接設置在第二載體上，六邊形扁塊嵌接設置在扁塊載體上，且六邊形扁塊的安裝角度不同，第二輔助載體設置在第二載體的下方，兩個第一紅外傳感器對應設置在扁塊載體正下方的第二輔助載體上，固定板卡接設置在第二載體的中心，固定板與第二輔助載體不會干涉；

所述角度調整控制訓練機構包括第三載體、核心塊和核心塊限位機構，核心塊限位機構包括彈式銷上外殼、彈式銷下外殼、頂緊彈簧、彈式銷頭、塞塊、第一方形插銷和第二方形插銷，第三載體上設置安裝槽和核心塊安裝槽，安裝槽內設置彈式銷上外殼、彈式銷下外殼、頂緊彈簧、彈式銷頭和塞塊，頂緊彈簧、彈式銷頭設置在彈式銷上外殼與彈式銷下外殼之間，塞塊設置在彈式銷上外殼與彈式銷下外殼的左側，彈式銷上外殼和彈式銷下外殼的外壁分別外壁開設有與第一方形插銷、第二方形插銷配合的第一半槽；核心塊安裝槽內設置核心塊，核心塊的側邊設置有至少一條限位槽；安裝槽側壁開設有與第一方形插銷和第二方形插銷配合的第二半槽，安裝槽側壁還開設有連通核心塊安裝槽的狹槽，彈式銷頭的頭部穿過狹槽與核心塊側邊的限位槽相配合；核心塊和核心塊限位機構至少設置兩組，且核心塊傾斜角度不同；

所述TCP中心點控制訓練機構包括第四載體和可調節桿，可調節桿頂端設置有球體，可調節桿上還設置有至少一組凸點，第四載體上設置有安裝可調節桿的通孔，通孔內設置有橫向圓周槽和豎向槽，可調節桿上的凸點沿豎向槽插入通孔，旋轉時卡入橫向圓周槽定位；

所述方向控制訓練機構由十字交叉的兩個第五載體構成，位于十字中心處設置有按鈕開關，十字中心向外輻射的第五載體上分別設置有等間距的按鈕開關和第二紅外傳感器，按鈕開關由按鈕外殼、按鈕頭和復位彈簧組成，按鈕外殼內設置有隔板和金屬片，金屬片位于按鈕外殼底部，按鈕頭下方設置有導通彈片和擋板，導通彈片和擋板之間設置所述復位彈簧，安裝時導通彈片和擋板分別位于隔板的上下兩側，下壓按鈕頭會克服彈簧的力使導通彈片與金屬片接觸導通按鈕開關，第二紅外傳感器設置在按鈕開關的外側。