[發(fā)明專利]電機(jī)單元以及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710401982.9
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107443421B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 母倉政次;濱秀典;西村義輝;關(guān)根幸太郎;足立守
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H02K11/33
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發(fā)明提供了電機(jī)單元以及機(jī)器人，其能夠抑制電力線與其他物體產(chǎn)生干涉。電機(jī)單元具有：電機(jī)；放大器部，具有對所述電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動電路，所述放大器部具有放大器蓋，將電力供應(yīng)至所述電機(jī)的電力線被捆扎在所述放大器蓋上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電機(jī)單元以及機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，進(jìn)行對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的放大器的研究和開發(fā)。

關(guān)于此，已知有一種將伺服放大器安裝于伺服電機(jī)的軸向端部的伺服放大器一體型伺服電機(jī)(參照專利文獻(xiàn)1)，其由伺服電機(jī)和伺服放大器構(gòu)成，伺服電機(jī)具有由定子以及轉(zhuǎn)子構(gòu)成的電機(jī)部、和由傳感器及傳感器處理電路構(gòu)成的傳感器部，伺服放大器具有驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動電路、控制驅(qū)動電路的控制電路、和通信電路。

并且，在產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域等中，使用具有多個臂部的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。在多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，已知在臂部的內(nèi)部與電機(jī)一起設(shè)置有驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動電路(參照專利文獻(xiàn)2)。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

專利文獻(xiàn)1：日本特開2007-37238號公報

專利文獻(xiàn)2：美國專利第7347120號說明書

但是，專利文獻(xiàn)1這種伺服放大器一體型伺服電機(jī)沒有進(jìn)行配線的管理，存在配線與其他物體產(chǎn)生干涉的情況。結(jié)果，在該伺服放大器一體型伺服電機(jī)中，存在配線斷線的情況或使在配線中流動的電流的波形發(fā)生變化的噪聲增大的情況。并且，在該伺服放大器一體型伺服電機(jī)中，組裝時的配線的形狀和位置散亂，存在難以提高組裝后的品質(zhì)和組裝作業(yè)的效率的情況。

于是，近年來，在產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域中使用水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。作為水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一例，具有SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)機(jī)器人。在SCARA機(jī)器人中使用多個伺服電機(jī)。因此，也考慮使用上述的伺服放大器一體型伺服電機(jī)(以下，稱為放大器一體型電機(jī))。例如，SCARA機(jī)器人中使第一臂部相對于基臺轉(zhuǎn)動的電機(jī)與其他電機(jī)相比需要較大的輸出。因此，在放大器一體型電機(jī)的情況下，存在來自電機(jī)的振動和熱對放大器帶來影響的危險。

并且，在專利文獻(xiàn)2這種多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，如果在臂部的內(nèi)部設(shè)置驅(qū)動電路(放大器部)，則臂部的尺寸變大，結(jié)果，存在臂部的可動范圍變窄的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于通過提高電機(jī)和放大器部的配置的自由度而使臂部緊湊化的電機(jī)單元以及機(jī)器人。

[方面一]為了解決上述技術(shù)問題的至少一個，本發(fā)明的一方面的電機(jī)單元具有：電機(jī)；放大器部，具有對所述電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動電路；所述放大器部具有放大器蓋，將電力供應(yīng)至所述電機(jī)的電力線被捆扎在所述放大器蓋上。

通過該構(gòu)成，在電機(jī)單元中，放大器部具有放大器蓋，將電力供應(yīng)至電機(jī)的電力線被捆扎在放大器蓋上。由此，電機(jī)單元能夠抑制電力線與其他物體產(chǎn)生干涉。

[方面二]并且，本發(fā)明的其他方面也可以使用以下構(gòu)成：在電機(jī)單元中，所述電力線被捆扎在所述放大器蓋的外側(cè)。

通過該構(gòu)成，在電機(jī)單元中，電力線被捆扎在放大器蓋的外側(cè)。由此，電機(jī)單元能夠抑制被捆扎在放大器蓋的外側(cè)的電力線與其他物體產(chǎn)生干涉。

[方面三]并且，本發(fā)明的其他方面也可以使用以下構(gòu)成：在電機(jī)單元中，在所述放大器蓋和所述電力線之間不夾有其他配線。

通過該構(gòu)成，在電機(jī)單元中，在放大器蓋和電力線之間不夾有其他配線。由于，電機(jī)單元能夠抑制在電力線中流動的電流的波形的變化使在其他配線中流動的電流的波形發(fā)生變化。

[方面四]并且，本發(fā)明的其他方面也可以使用以下構(gòu)成：在電機(jī)單元中，具有覆蓋所述電機(jī)和所述放大器部中的至少一個的防水蓋。