[發明專利]一種電調校準方法及系統

有效

• 申請號: 201710401122.5
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107065836B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 尹亮亮;王國勝;王飛;李少斌;張羽
• 申請（專利權）人: 上海拓攻機器人有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種電調校準方法，包括如下步驟：無人機組裝完成并通電后，首先對遙控器進行校準，獲得遙控器標準行程；無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調校準請求信號，并根據該電調校準請求信號生成電調校準指令；先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調校準指令，并判定進入電調校準模式；無人機飛行控制模塊進入電調校準模式，并將各電調油門行程校準為遙控器標準行程。本發明提供的電調校準方法和系統，簡化了操作過程，能夠一次性完成對各電調的校準，節省了校準時間，克服了現有操作方法中逐個校準電調而帶來的操作繁瑣問題，無需額外配備校準裝置，操作簡便。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種電調校準方法及系統。

背景技術

多旋翼無人機又叫多軸飛行器，由三個或三個以上的獨立動力系統來進行控制各種裝置，每個動力系統包括電機、電調以及螺旋槳。

電調，即電子調速器，其用于將飛控（飛行控制器）的控制信號轉變為電流信號，從而控制電機轉速，使得電機運行在飛控所請求的旋轉速度。

由于電調出廠時，各電調行程不一致，如果直接將各電調分別組裝在多旋翼無人機的各動力系統中，易影響飛行器飛行狀態；另外，電調需要適用遙控器的行程；為了使得飛行器穩定飛行，電調在使用之前需要進行油門行程校準，使得所采用電調的行程一致且與遙控器標準行程適配，。

目前，通常采用如下兩種方法進行電調校準：

（1）通過遙控器對各電調逐個校準，使得各電調行程一致且與遙控器行程適配；但是，該方法操作過程繁瑣，校準時間較長，校準效果不佳；

（2）通過采用集線器實現對各電調的統一校準，具體為，將各電調與集線器連接，集線器的電調輸出信號線并為一條且與接收機連接，接收機與遙控器建立無線連接關系，通過遙控器一次性對各電調進行校準；該方法雖然簡化了校準步驟，但是需要另外購置集線器，且各電調與集線器的連接線較多，不便于使用者操作。

因此，能否基于現有技術的不足，提供一種操作簡便，節省校準時間且校準效果佳的電調校準方法，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明為了解決上述技術問題，提供了一種電調校準方法及系統，其能一次性完成對各電調的校準，操作簡便。

為了達到上述技術效果，本發明包括以下技術方案：

一種電調校準方法，包括如下步驟：

（1）無人機組裝完成并通電后，首先對遙控器進行校準，獲得遙控器標準行程；

（2）無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調校準請求信號，并根據該電調校準請求信號生成電調校準指令；

（3）先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調校準指令，并判定進入電調校準模式；

（4）無人機飛行控制模塊進入電調校準模式，并將各電調油門行程校準為遙控器標準行程。

本發明先對遙控器進行校準，可以把各種類型的接收機信號都標準化到一定油門行程范圍；再通過無人機飛行控制模塊輸出PWM信號給電調，一次性對各電調進行校準，這樣不但簡化了電調校準操作步驟，還可以擴大可使用的接收機類型。

進一步地，所述步驟（1）中對遙控器進行校準具體為：

a、將所述無人機飛行控制模塊與地面站連接，地面站生成遙控器校準請求；

b、所述無人機飛行控制模塊接收遙控器校準請求后進入遙控器校準模式；

c、將遙控器開關撥到各個通道的極限位置數次，同時，無人機飛行控制模塊不間斷記錄遙控器各通道的最大、最小行程；

d、所述地面站生成遙控器校準結束請求；