[發明專利]一種電調校準方法及系統

有效

• 申請號: 201710401122.5
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107065836B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 尹亮亮;王國勝;王飛;李少斌;張羽
• 申請（專利權）人: 上海拓攻機器人有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電調校準方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）無人機組裝完成并通電后，首先對遙控器進行校準，獲得遙控器標準行程；

所述步驟（1）中對遙控器進行校準具體為：

a、將所述無人機飛行控制模塊與地面站連接，地面站生成遙控器校準請求；

b、所述無人機飛行控制模塊接收遙控器校準請求后進入遙控器校準模式；

c、將遙控器開關撥到各個通道的極限位置數次，同時，無人機飛行

控制模塊不間斷記錄遙控器各通道的最大、最小行程；

d、所述地面站生成遙控器校準結束請求；

e、所述無人機飛行控制模塊接收到遙控器校準結束請求，并將記錄的遙控器各通道的最大、最小行程寫進電子抹除式可復寫只讀存儲器eeprom內；

f、退出校準模式，遙控器校準完成；

（2）無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調校準請求信號，并根據該電調校準請求信號生成電調校準指令，包括：

在無人機飛行控制模塊電子抹除式可復寫只讀存儲器eeprom內劃分一段區域，用于存儲寫標志位，其中包括電調標志位；

所述無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調校準請求信號后在 eeprom內將電調標志位置1；

其中，所述遙控器傳送的電調校準請求信號為：將遙控器的油門通道置于最高位且啟動校準指令開關時對應的無線信號；

（3）先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調校準指令，并判定進入電調校準模式，具體為：

先對電調以及無人機飛行控制模塊斷電；

再對電調以及無人機飛行控制模塊通電；

從eeprom內讀取電調標志位為1，判定進入電調校準模式；

（4）無人機飛行控制模塊進入電調校準模式，并將各電調油門行程校準為遙控器標準行程。

2.根據權利要求1所述的電調校準方法，其特征在于，所述步驟（1）中對遙控器進行校準的步驟還包括：

所述無人機飛行控制模塊根據所記錄的遙控器各通道最大、最小行程將遙控器輸入映射到1000us-2000us范圍內，從而獲取遙控器標準行程。

3.根據權利要求1所述的電調校準方法，其特征在于，所述無人機飛行控制模塊進入電調校準模式，并將各電調油門行程校準為遙控器標準行程具體為：

所述無人機飛行控制模塊將遙控器最大油門對應的PWM信號傳送

給各電調，各電調捕獲遙控器最大標準行程；

在設定時間內操控遙控器并使其油門逐漸降低至最低位，同時，無人機飛行控制模塊不間斷發送遙控器油門對應的PWM信號于各電調；

電調捕獲設定時間內獲取的遙控器最小標準行程。