[發(fā)明專利]一種行人意圖檢測(cè)方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710400788.9
• 申請(qǐng)日: 2017-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN107221175B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵肖偉;許永偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市鴻逸達(dá)科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/07
• 分類號(hào): G08G1/07
• 代理公司: 北京山允知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11741
• 代理人: 胡冰

1.一種行人意圖檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

D1、設(shè)置距離傳感器來采集觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，采集的時(shí)序數(shù)據(jù)表示為：

其中為三維點(diǎn)的極坐標(biāo)表達(dá)，即r代表相應(yīng)的檢測(cè)距離，θ代表水平掃描角，代表垂直掃描角；N為一次掃描中所采集的總點(diǎn)數(shù)；t代表掃描的時(shí)序；

D2、將監(jiān)控區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，基于子區(qū)域中所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維點(diǎn)的極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)，并結(jié)合距離傳感器的姿態(tài)信息，變換至當(dāng)前的觀測(cè)區(qū)域坐標(biāo)中，記為分析子區(qū)域內(nèi)目標(biāo)勢(shì)場(chǎng)、流量或密度的變化趨勢(shì)；在連續(xù)兩幀或多幀數(shù)據(jù)中，通過分析子區(qū)域中的變化來估計(jì)子區(qū)域中的目標(biāo)勢(shì)場(chǎng)、流量或密度的變化趨勢(shì)；

D3、通過子區(qū)域內(nèi)的流動(dòng)性分析，判定監(jiān)控區(qū)域內(nèi)目標(biāo)的行動(dòng)意圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人意圖檢測(cè)方法，其特征在于，步驟D3中，

指定過街區(qū)域及方向，通過子區(qū)域上流動(dòng)性的分析，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)意圖的判定，流動(dòng)方向與指定方向一致，且指向過街區(qū)域，則判定為目標(biāo)有過街意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人意圖檢測(cè)方法，其特征在于，步驟D1還包括：

D1-1、對(duì)采集的每幀激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取前景數(shù)據(jù)；以及

D1-2、通過識(shí)別觀測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的特定標(biāo)定物，結(jié)合匹配和標(biāo)定方法，獲得各距離傳感器的全局姿態(tài)信息，并結(jié)合D1-1中提取的前述前景數(shù)據(jù)，獲得融合后的全局三維多傳感器點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.一種行人意圖檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器，所述處理器被配置為實(shí)現(xiàn)如下步驟：

D1，設(shè)置距離傳感器來采集觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，其中，采集的時(shí)序數(shù)據(jù)表示為：

其中為三維點(diǎn)的極坐標(biāo)表達(dá)，即r代表相應(yīng)的檢測(cè)距離，θ代表水平掃描角，代表垂直掃描角；N為一次掃描中所采集的總點(diǎn)數(shù)；t代表掃描的時(shí)序；

D2、將監(jiān)控區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，基于子區(qū)域中所采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維點(diǎn)的極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)，并結(jié)合距離傳感器的姿態(tài)信息，變換至當(dāng)前的觀測(cè)區(qū)域坐標(biāo)中，記為分析各子區(qū)域中的目標(biāo)勢(shì)場(chǎng)、流量或密度的變化趨勢(shì)；在連續(xù)兩幀或多幀數(shù)據(jù)中，通過分析子區(qū)域中的變化來估計(jì)子區(qū)域中的目標(biāo)勢(shì)場(chǎng)、流量或密度的變化趨勢(shì)；

D3、通過子區(qū)域內(nèi)的流動(dòng)性分析，判定監(jiān)控區(qū)域內(nèi)目標(biāo)的行動(dòng)意圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行人意圖檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器被配置為：

指定過街區(qū)域及方向，通過子區(qū)域上流動(dòng)性的分析，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)意圖的判定，流動(dòng)方向與指定方向一致，且指向過街區(qū)域，則判定為目標(biāo)有過街意圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行人意圖檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器在時(shí)限步驟D1時(shí)被配置：

D1-1、對(duì)采集的每幀激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取前景數(shù)據(jù)；以及

D1-2、通過識(shí)別觀測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的特定標(biāo)定物，結(jié)合匹配和標(biāo)定方法，獲得各距離傳感器的全局姿態(tài)信息，并結(jié)合D1-1中提取的前述前景數(shù)據(jù)，獲得融合后的全局三維多傳感器點(diǎn)云數(shù)據(jù)。