[發(fā)明專利]自主充電系統(tǒng)、自主移動(dòng)設(shè)備以及充電樁

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710399994.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN108988403A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭松;袁波;夏勇峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司;北京石頭世紀(jì)科技有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;B25J19/00;H01R24/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本公開是關(guān)于一種自主充電系統(tǒng)、自主移動(dòng)設(shè)備以及充電樁，該自主移動(dòng)系統(tǒng)包括充電樁和自主移動(dòng)設(shè)備；充電樁包括近場(chǎng)紅外發(fā)射裝置和射頻發(fā)射裝置，近場(chǎng)紅外發(fā)射裝置發(fā)射近場(chǎng)紅外信號(hào)，射頻發(fā)射裝置發(fā)射射頻信號(hào)；自主移動(dòng)設(shè)備包括紅外接收裝置、射頻接收裝置和控制器，控制器可在控制自主移動(dòng)設(shè)備回充時(shí)，根據(jù)射頻接收裝置接收到的射頻信號(hào)，控制自主移動(dòng)設(shè)備在相應(yīng)的發(fā)射源附近搜索近場(chǎng)紅外信號(hào)；控制器可在紅外接收裝置接收到近場(chǎng)紅外信號(hào)時(shí)，根據(jù)近場(chǎng)紅外信號(hào)引導(dǎo)自主移動(dòng)設(shè)備與充電樁對(duì)接充電。通過(guò)本公開的技術(shù)方案，可以實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)設(shè)備與充電樁的精準(zhǔn)對(duì)接，避免自主移動(dòng)設(shè)備對(duì)充電樁造成碰撞，有利于延長(zhǎng)自主移動(dòng)設(shè)備與充電樁的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自主充電系統(tǒng)、自主移動(dòng)設(shè)備以及充電樁。

背景技術(shù)

當(dāng)前，自主移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行回充時(shí)通過(guò)遠(yuǎn)場(chǎng)紅外信號(hào)將其引導(dǎo)至近場(chǎng)輻射區(qū)域，再由近場(chǎng)輻射區(qū)域內(nèi)的近場(chǎng)紅外信號(hào)引導(dǎo)其與充電樁之間的對(duì)接充電。但是，由于紅外信號(hào)容易受到外界環(huán)境的影響，例如，灰塵遮擋、障礙物遮擋等，導(dǎo)致很難實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)設(shè)備與充電樁的精確對(duì)接，從而引起自主移動(dòng)設(shè)備與充電樁之間的不斷碰撞，造成自主移動(dòng)設(shè)備和充電樁的損壞，影響使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種自主充電系統(tǒng)、自主移動(dòng)設(shè)備以及充電樁，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種自主充電系統(tǒng)，包括：充電樁和自主移動(dòng)設(shè)備；

所述充電樁包括近場(chǎng)紅外發(fā)射裝置和射頻發(fā)射裝置，所述近場(chǎng)紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射近場(chǎng)紅外信號(hào)，所述射頻發(fā)射裝置用于發(fā)射射頻信號(hào)；

所述自主移動(dòng)設(shè)備包括紅外接收裝置、射頻接收裝置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移動(dòng)設(shè)備回充時(shí)，根據(jù)所述射頻接收裝置接收到的射頻信號(hào)，控制所述自主移動(dòng)設(shè)備在所述射頻信號(hào)的發(fā)射源附近搜索所述近場(chǎng)紅外信號(hào)；以及，所述控制器可在所述紅外接收裝置接收到所述近場(chǎng)紅外信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述近場(chǎng)紅外信號(hào)引導(dǎo)所述自主移動(dòng)設(shè)備與所述充電樁進(jìn)行對(duì)接充電。

可選地，所述自主移動(dòng)設(shè)備還包括存儲(chǔ)裝置，所述存儲(chǔ)裝置用于存儲(chǔ)所述充電樁的位置信息；

所述控制器可在所述自主移動(dòng)設(shè)備的電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，控制所述自主移動(dòng)設(shè)備根據(jù)所述位置信息回充。

可選地，所述充電樁的位置信息包括以下至少之一：

所述自主移動(dòng)設(shè)備最近一次離開所述充電樁時(shí)記錄所述充電樁的位置信息；

所述自主移動(dòng)設(shè)備最近一次與所述充電樁對(duì)接充電時(shí)記錄所述充電樁的位置信息；

所述自主移動(dòng)設(shè)備在行走過(guò)程中檢測(cè)到的所述充電樁的位置信息。

可選地，所述充電樁還包括遠(yuǎn)場(chǎng)紅外發(fā)射裝置，所述遠(yuǎn)場(chǎng)紅外發(fā)射裝置用于發(fā)射遠(yuǎn)場(chǎng)紅外信號(hào)；

所述控制器可在所述紅外接收裝置接收到所述遠(yuǎn)場(chǎng)紅外信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述遠(yuǎn)場(chǎng)紅外信號(hào)引導(dǎo)所述自主移動(dòng)設(shè)備朝向所述充電樁行走。

可選地，所述控制器控制所述自主移動(dòng)設(shè)備以第一預(yù)設(shè)距離為半徑，沿預(yù)設(shè)方向繞所述射頻信號(hào)的發(fā)射源做圓周運(yùn)動(dòng)，以在所述射頻信號(hào)的發(fā)射源附近搜索所述近場(chǎng)紅外信號(hào)；其中，所述第一預(yù)設(shè)距離不大于所述近場(chǎng)紅外信號(hào)的目標(biāo)輻射距離。

可選地，所述控制器根據(jù)所述射頻接收裝置接收到的所述射頻信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，確定所述自主移動(dòng)設(shè)備與所述射頻信號(hào)的發(fā)射源之間的間隔距離，且所述信號(hào)強(qiáng)度與所述間隔距離呈負(fù)相關(guān)。

可選地，所述射頻發(fā)射裝置包括有源射頻標(biāo)簽；所述射頻接收裝置包括射頻閱讀器，用于接收所述有源射頻標(biāo)簽發(fā)射的所述射頻信號(hào)。