[發明專利]自主充電系統、自主移動設備以及充電樁

在審

• 申請號: 201710399994.2
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108988403A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 彭松;袁波;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;B25J19/00;H01R24/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種自主充電系統，其特征在于，包括充電樁和自主移動設備；

所述充電樁包括近場紅外發射裝置和射頻發射裝置，所述近場紅外發射裝置用于發射近場紅外信號，所述射頻發射裝置用于發射射頻信號；

所述自主移動設備包括紅外接收裝置、射頻接收裝置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移動設備回充時，根據所述射頻接收裝置接收到的射頻信號，控制所述自主移動設備在所述射頻信號的發射源附近搜索所述近場紅外信號；以及，所述控制器可在所述紅外接收裝置接收到所述近場紅外信號時，根據所述近場紅外信號引導所述自主移動設備與所述充電樁進行對接充電。

2.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述自主移動設備還包括存儲裝置，所述存儲裝置用于存儲所述充電樁的位置信息；

所述控制器可在所述自主移動設備的電量低于預設電量閾值時，控制所述自主移動設備根據所述位置信息回充。

3.根據權利要求2所述的自主充電系統，其特征在于，所述充電樁的位置信息包括以下至少之一：

所述自主移動設備最近一次離開所述充電樁時記錄所述充電樁的位置信息；

所述自主移動設備最近一次與所述充電樁對接充電時記錄所述充電樁的位置信息；

所述自主移動設備在行走過程中檢測到的所述充電樁的位置信息。

4.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述充電樁還包括遠場紅外發射裝置，所述遠場紅外發射裝置用于發射遠場紅外信號；

所述控制器可在所述紅外接收裝置接收到所述遠場紅外信號時，根據所述遠場紅外信號引導所述自主移動設備朝向所述充電樁行走。

5.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述控制器控制所述自主移動設備以第一預設距離為半徑，沿預設方向繞所述射頻信號的發射源做圓周運動，以在所述射頻信號的發射源附近搜索所述近場紅外信號；其中，所述第一預設距離不大于所述近場紅外信號的目標輻射距離。

6.根據權利要求5所述的自主充電系統，其特征在于，所述控制器根據所述射頻接收裝置接收到的所述射頻信號的信號強度，確定所述自主移動設備與所述射頻信號的發射源之間的間隔距離，且所述信號強度與所述間隔距離呈負相關。

7.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述射頻發射裝置包括有源射頻標簽；所述射頻接收裝置包括射頻閱讀器，用于接收所述有源射頻標簽發射的所述射頻信號。

8.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述射頻接收裝置包括射頻閱讀器；所述射頻發射裝置包括無源射頻標簽，所述無源射頻標簽可在所述自主移動設備與所述充電樁之間的間隔距離小于第二預設距離時，響應于所述射頻閱讀器產生的射頻能量的激勵而發射所述射頻信號，并由所述射頻閱讀器接收所述無源射頻標簽發射的所述射頻信號。

9.根據權利要求1所述的自主充電系統，其特征在于，所述自主移動設備包括：自主清潔機器人。

10.一種自主移動設備，其特征在于，包括紅外接收裝置、射頻接收裝置以及控制器，所述紅外接收裝置用于接收充電樁上的近場紅外發射裝置發射的近場紅外信號，所述射頻接收裝置用于接收所述充電樁上的射頻發射裝置發射的射頻信號；

所述控制器可在控制所述自主移動設備回充時，根據所述射頻接收裝置接收到的射頻信號，控制所述自主移動設備在所述射頻信號的發射源附近搜索所述近場紅外信號；以及，所述控制器可在所述紅外接收裝置接收到所述近場紅外信號時，根據所述近場紅外信號引導所述自主移動設備與所述充電樁進行對接充電。

11.根據權利要求10所述的自主移動設備，其特征在于，所述自主移動設備還包括存儲裝置，所述存儲裝置用于存儲所述充電樁的位置信息；

所述控制器可在所述自主移動設備的電量低于預設電量閾值時，控制所述自主移動設備根據所述位置信息回充。