[發明專利]接箍自動上下料裝置

有效

• 申請號: 201710399199.3
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108974910B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 陳凱;吳瑞珉;魏振紅;丁燁;徐國棟;劉俊江
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉鋒;張曉丹

1.一種接箍自動上下料裝置，其特征在于，包括機械手以及安裝于所述機械手自由端上的工具桿組件，所述機械手的控制單元控制所述機械手調整姿態以改變所述工具桿組件的作業姿態，使所述工具桿組件利用接箍的重力拾取、搬運和放置所述接箍；

所述工具桿組件包括：桿件，所述桿件與所述機械手的第六軸連接，所述桿件包括承載部和定位部，所述承載部與所述機械手的第六軸連接，所述定位部設置于所述承載部遠離所述機械手的第六軸的一端，所述工具桿組件還包括限位件，所述限位件可移動地設置于所述承載部靠近所述機械手的第六軸的位置。

2.如權利要求1所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，所述工具桿組件包括：

緩沖件，所述緩沖件為彈性材料，所述緩沖件設置于所述桿件上。

3.如權利要求2所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，所述緩沖件設置于所述承載部上，且位于所述定位部和所述限位件之間。

4.如權利要求1所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，所述工具桿組件還包括距離檢測器，所述距離檢測器設置于所述工具桿組件遠離所述機械手的第六軸的端部，所述控制單元根據所述距離檢測器的檢測結果判斷所述工具桿組件是否到達工作位置。

5.如權利要求1所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，還包括視覺系統，所述視覺系統采集所述機械手周圍的環境信息并反饋至所述控制單元，所述控制單元根據所述環境信息控制所述機械手調整姿態帶動所述工具桿組件移動。

6.如權利要求1所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，還包括力覺系統，所述力覺系統檢測所述接箍與所述工具桿組件之間的作用力信息并反饋至所述控制單元，所述控制單元根據所述作用力信息控制所述機械手調整姿態改變所述工具桿組件的作業姿態。

7.如權利要求1所述的接箍自動上下料裝置，其特征在于，上料作業時，所述接箍被拾取前豎直設置，被放置后水平設置；下料作業時，所述接箍被拾取前水平設置，被放置后豎直設置。