[發明專利]自適應巡航控制系統及其操作方法

有效

• 申請號: 201710398836.5
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107472246B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: K·A·奧戴;A·拉賈萬什
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 佘鵬;鄧雪萌

提供了用于操作自主或半自主主車輛的系統和方法。該方法包括：接收從多個傳感器測量的數據，其中所測量的數據與主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關；基于駕駛員選擇的設定速度和所測量的數據計算期望的速度命令；檢測至期望的相鄰車道的主車輛車道改變的啟動；并且響應于車道改變的啟動，基于至少一組操作條件來選擇加速分布；根據所選擇的加速分布通過調整期望的速度命令來計算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令來控制主車輛速度。

技術領域

本發明總體上涉及用于車輛的巡航控制系統，更特別地，涉及一種自適應巡航控制系統，其響應于與預期車道改變相關聯的條件來修改主車輛的速度。

背景技術

自適應巡航控制系統——有時稱為自主、主動或智能巡航控制系統——類似于傳統巡航控制系統，但是使用另外的感測裝置來檢測在主車輛前面并且與主車輛在同一車道內的其他物體(例如，目標車輛)。例如，當主車輛操作者在自適應巡航控制系統的控制下將車輛速度設置為60英里每小時(“mph”)，并且主車輛在相同行駛車道上接近較慢運動的目標車輛時，自適應巡航控制系統使車輛減速。自適應巡航控制系統使用節流閥和制動控制來首先降低主車輛的速度，并且然后控制主車輛的速度以保持主車輛和目標車輛之間的特定距離。該距離(即，間隙)可以基于用戶選擇、感測到的天氣狀況、感測到的道路狀況和其他因素。自適應巡航控制系統控制主車輛的速度為以下較小者：1)保持間隙所需的速度；以及2)用戶設定速度。某些駕駛操作(例如，改變車道)可能會影響自適應巡航控制系統對主車輛的速度的計算。例如，當車輛操作者通過轉動方向盤并改變主車輛的位置來執行車道改變時，車輛傳感器可以檢測到先前跟蹤的目標車輛不再妨礙主車輛的路徑，并且因此，自適應巡航控制系統將主車輛速度加速達到用戶設定速度。然而，這種加速直到目標車輛不再在主車輛的路徑軌跡中才啟動。啟動加速的延遲可能導致執行和完成車道改變的不期望的延遲。

發明內容

根據一個實施例，提供了一種用于操作自主或半自主主車輛的系統和方法。該方法包括：接收從多個傳感器測量的數據，其中所測量的數據與主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關；基于駕駛員選擇的設定速度和所測量的數據計算期望的速度命令；檢測從當前車道到期望的相鄰車道的主車輛車道改變的啟動；并且響應于車道改變的啟動，基于至少一組操作條件來選擇加速分布；根據所選擇的加速分布通過調整期望的速度命令來計算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令來控制主車輛速度。

根據一個實施例，提供了一種用于操作自主或半自主主車輛的系統和方法。該方法包括：接收從多個傳感器測量的數據，其中所測量的數據與主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關；基于駕駛員選擇的設定速度和所測量的數據接收期望的速度命令；基于主車輛轉向信號的激活來檢測從當前車道到相鄰車道的主車輛車道改變；確定主車輛與相鄰車道中的目標車輛之間的相對速度；基于該相對速度和多個操作條件來選擇正或負加速分布；根據所選擇的加速分布通過調整期望的速度命令來計算修改的速度命令；以及基于修改的速度命令來控制主車輛響應。

根據另一實施例，提供了一種用于車輛的控制系統。該系統包括：多個車輛傳感器，其配置成測量與主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關的數據；以及自適應巡航控制系統，其配置成接收與所述一個或多個目標車輛相關的所測量的數據，基于駕駛員選擇的設定速度和所測量的數據計算期望的速度命令，檢測從當前車道到期望的相鄰車道的主車輛車道改變的啟動，響應于車道改變的啟動，基于至少一組操作條件來選擇加速分布，根據所選擇的加速分布通過調整期望的速度命令來計算修改的速度命令，以及基于修改的速度命令來控制主車輛速度。

附圖說明

下文中將結合附圖描述優選的示例性實施例，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，并且在附圖中：

圖1是描繪能夠利用本文所公開的方法的通信系統的實施例的框圖；

圖2示出了相對于三個目標車輛的主車輛；以及

圖3是示出本文所公開的方法的示例性實施例的流程圖。