[發明專利]自適應巡航控制系統及其操作方法

有效

• 申請號: 201710398836.5
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107472246B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: K·A·奧戴;A·拉賈萬什
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 佘鵬;鄧雪萌

1.一種用于操作自主或半自主主車輛的方法，所述方法包括以下步驟：

接收從多個傳感器測量的數據，其中，所測量的數據與所述主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關；

基于駕駛員選擇的設定速度和所述測量的數據計算期望的速度命令；

檢測從當前車道到期望的相鄰車道的主車輛車道改變的啟動；

響應于所述車道改變的啟動，基于至少一組操作條件來選擇加速分布；

根據所選擇的加速分布通過調整所述期望的速度命令來計算修改的速度命令；以及

基于所述修改的速度命令來控制主車輛速度，

選擇所述加速分布包括確定是否滿足與正加速分布相關的第一組操作條件，第一組操作條件包括：轉向信號指示器保持激活；主車輛已經跟隨在與主車輛相同的車道中行駛的目標車輛，并且目標車輛的速度小于駕駛員選擇的車輛速度設定點；主車輛速度大于最小主車輛速度閾值；在期望的相鄰車道的方向上沒有與主車輛相鄰的實線車道標記；以及在與主車輛相同的車道中行駛的目標車輛不具有在與期望的相鄰車道相同的方向上被激活的轉向信號燈，或者如果在相同的方向上存在激活轉向信號燈，則轉向信號燈已經被激活的時間段大于目標車輛轉向信號閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，檢測所述車道改變的啟動是基于所述主車輛的轉向信號激活。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇所述加速分布包括確定目標車輛是否存在于所述期望的相鄰車道中，以及所述目標車輛速度是否小于所述主車輛的當前速度并且在距所述主車輛的閾值距離內，其中，所述期望的相鄰車道由所述主車輛的所激活的轉向信號的方向確定。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇所述加速分布包括確定所述期望的相鄰車道相對于當前主車輛速度是否是較快的車道或較慢的車道。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述加速分布包括正加速分布、過渡加速分布或負加速，其中，所述正加速分布和所述過渡加速分布包括調整所述期望的速度命令以增加所述主車輛速度的正的附加的速度請求，并且所述負加速包括調整所述期望的速度命令以減小所述主車輛速度的負的附加的速度請求。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，最小主車輛速度閾值為50 mph。

7.根據權利要求6所述的方法，還包括監視觸發取消所述正加速分布的條件。

8.根據權利要求7所述的方法，還包括：響應于所述正加速分布的取消來確定是否滿足與過渡加速分布相關的第三組操作條件，其中，所述第三組操作條件包括：響應于所述轉向信號指示器被停用或者所述轉向信號指示器被激活持續的時間段大于主車輛轉向信號閾值，所述主車輛車道改變是否進行。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，選擇所述加速分布包括確定是否滿足與負分布相關的第二組操作條件，其中，所述第二組操作條件包括正存在于所述期望的相鄰車道中的目標車輛，并且其中，所述期望的相鄰車道中的所述目標車輛速度小于所述主車輛的當前速度并且在距所述主車輛的閾值距離內。

10.一種用于車輛的控制系統，所述系統包括：

多個車輛傳感器，其配置成測量與主車輛的視場中的一個或多個目標車輛相關的數據；以及

自適應巡航控制系統，其配置成：

接收與所述一個或多個目標車輛相關的所測量的數據；

基于駕駛員選擇的設定速度和所述測量的數據計算期望的速度命令；

檢測至期望的相鄰車道的主車輛車道改變的啟動；

響應于所述車道改變的啟動，基于至少一組操作條件來選擇加速分布；

根據所選擇的加速分布通過調整所述期望的速度命令來計算修改的速度命令；以及

基于所述修改的速度命令來控制所述主車輛速度，

選擇所述加速分布包括確定是否滿足與正加速分布相關的第一組操作條件，第一組操作條件包括：轉向信號指示器保持激活；主車輛已經跟隨在與主車輛相同的車道中行駛的目標車輛，并且目標車輛的速度小于駕駛員選擇的車輛速度設定點；主車輛速度大于最小主車輛速度閾值；在期望的相鄰車道的方向上沒有與主車輛相鄰的實線車道標記；以及在與主車輛相同的車道中行駛的目標車輛不具有在與期望的相鄰車道相同的方向上被激活的轉向信號燈，或者如果在相同的方向上存在激活轉向信號燈，則轉向信號燈已經被激活的時間段大于目標車輛轉向信號閾值。