[發(fā)明專利]行駛路徑生成裝置及行駛路徑生成程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710398228.4
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108334065B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魚谷安久;島本出;玉谷健二;鈴川惠;新海敦;阪口和央
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

提供行駛路徑生成裝置及行駛路徑生成程序，算出出入口通路的形狀，簡單且正確地算出除了出入口通路的作業(yè)地區(qū)域。用于對根據(jù)邊界劃分的作業(yè)地進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)車的行駛路徑生成裝置具備以出入口通路的邊界側(cè)的第一端點作為起點(Ps)進(jìn)行位置登記的起點登記部(621)、將規(guī)定作業(yè)地的形狀的形狀特征點作為經(jīng)過點(P1、P2、P3)進(jìn)行位置登記的經(jīng)過點登記部(622)、將出入口通路的邊界側(cè)的與第一端點對置的第二端點作為終點(Pe)進(jìn)行位置登記的終點登記部(623)、通過連接起點(Ps和經(jīng)過點(P1、P2、P3)和終點(Pe)算出作業(yè)地基本形狀的基本形狀算出部(624)、將以起點(Ps)和終點(Pe)形成為對頂點的四邊形作為出入口通路的形狀生成出入口通路信息的出入口通路信息生成部(625)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及生成用于在作業(yè)地自動行駛的作業(yè)車的行駛路徑的行駛路徑生成裝置及行駛路徑生成程序。

背景技術(shù)

近年來，提出在作業(yè)地自動行駛并進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)車。這樣，為了使作業(yè)車自動行駛，需要生成成為行駛目標(biāo)的行駛路徑。為了生成包含作業(yè)地的行駛路徑，正確所握作業(yè)地的形狀成為前提條件。因田地等作業(yè)地被私人田地道路等劃分等，難以從一般的地圖尋求正確的作業(yè)地的形狀。

因此，專利文獻(xiàn)1中公開有手動駕駛的拖拉機(jī)在田地內(nèi)行駛，根據(jù)其行駛軌跡取得田地的外形數(shù)據(jù)的示教行駛。該示教行駛的順序如以下。

(1)駕駛?cè)顺松贤侠瓩C(jī)，通過人為操縱進(jìn)入田地。

(2)使拖拉機(jī)的示教程序起動。

(3)使拖拉機(jī)移動到田地的附近的角，在末端耕作的開起點移動拖拉機(jī)，放下耕作裝置。作業(yè)地形狀計算模塊通過放下耕作裝置的操作，將該地點看作田地外形的角點。

(4)抬起一次耕作裝置，將耕作作業(yè)形成圖像并進(jìn)行至下一個角。

(5)翻地行駛后，在耕作作業(yè)行駛開起點移動子拖拉機(jī)，放下耕作裝置。返復(fù)該作業(yè)，輸入田地外形的各角點。

(6)將田地外形的角點及田地出入口和出入方向作為輸入?yún)?shù)，計算作業(yè)地形狀。

使用這樣計算的作業(yè)地形狀，生成用于拖拉機(jī)在位于枕地的內(nèi)側(cè)的中央作業(yè)地自動行駛的行駛路徑。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2016－31649號公報

發(fā)明所要解決的課題

在田地等作業(yè)地中，作業(yè)地由田埂等邊界劃分，針對每個作業(yè)地確定用于作業(yè)車出入作業(yè)地的出入口通路。該出入口通路是傾斜通路，或是硬堅固的通路，是沒有成為作業(yè)車的作業(yè)對象的區(qū)域。然而，在通過專利文獻(xiàn)1的示教行駛的作業(yè)地形狀算出時，忽視該出入口通路的存在。因此，用于相對于算出的作業(yè)地形狀生成的自動行駛的行駛路徑有可能與出入口通路重疊。另外，還產(chǎn)生這種問題：為了避免行駛路徑和出入口通路重疊，將行駛路徑設(shè)定在遠(yuǎn)離出入口通路的位置，由此遺留有未被行駛路徑覆蓋的作業(yè)區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)這個實際情況，本發(fā)明的課題在于，提供可簡單且正確算出用于作業(yè)地的自動行駛的作業(yè)對象區(qū)域的行駛路徑生成裝置及行駛路徑生成程序。

用于解決課題的技術(shù)方案