[發明專利]行駛路徑生成裝置及行駛路徑生成程序

有效

• 申請號: 201710398228.4
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108334065B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 魚谷安久;島本出;玉谷健二;鈴川惠;新海敦;阪口和央
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種行駛路徑生成裝置，其用于作業車，該作業車通過出入口通路出入由邊界劃分的作業地，所述行駛路徑生成裝置的特征在于，具備：

起點登記部，其將所述出入口通路的所述邊界的一側的第一端點作為起點進行位置登記；

經過點登記部，其將規定所述作業地的形狀的形狀特征點作為經過點進行位置登記；

終點登記部，其將所述出入口通路的所述邊界的一側的與所述第一端點對置的第二端點作為終點進行位置登記；

基本形狀算出部，其通過連接所述起點的位置和所述經過點的位置和所述終點的位置，算出所述作業地的基本形狀；

出入口通路信息生成部，其將以所述起點和所述終點為對頂點且具有沿著所述基本形狀的外形延長線的兩邊的四邊形作為所述出入口通路的形狀，生成出入口通路信息；

行駛路徑生成部，其將所述作業地的所述出入口通路以外的區域作為作業對象區域，生成用于所述作業車在該作業對象區域自動行駛的行駛路徑。

2.如權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

所述出入口通路信息生成部將表示所述出入口通路的形狀的四邊形的所述起點及所述終點以外的頂點定義為與所述作業對象區域相接的內點和遠離所述作業對象區域的外點，從連接所述外點和所述終點的邊朝向連接所述起點和所述內點的邊的方向設為所述作業車向所述作業對象區域的進入方向。

3.如權利要求2所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

具備登記所述內點的內點登記部。

4.如權利要求1所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

具備內點登記部，該內點登記部將表示所述出入口通路的形狀的四邊形的所述起點及所述終點以外的頂點定義為與所述作業對象區域相接的內點和遠離所述作業對象區域的外點，并登記所述內點。

5.如權利要求1～4中任一項所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

所述起點、所述經過點、及所述終點的位置登記通過所述作業車的沿著所述邊界的行駛進行，所述起點、所述經過點、及所述終點的位置使用基于來自搭載于作業車的衛星定位模塊的定位數據的本車位置算出。

6.如權利要求5所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

在所述作業車的角部規定與所述起點、所述經過點、及所述終點的位置建立對應的一個以上的瞄準點，所述起點、所述經過點、及所述終點的位置通過根據從所述本車位置至所述瞄準點的距離修正所述本車位置來算出。

7.一種行駛路徑生成裝置，其用于作業車，所述行駛路徑生成裝置的特征在于，具備：

起點登記部，其將用于作業行駛的作業對象區域的第一端點作為起點進行位置登記；

經過點登記部，其將規定所述作業對象區域的形狀的形狀特征點作為經過點進行位置登記；

終點登記部，其將所述第一端點或與所述第一端點鄰接的第二端點作為終點進行位置登記；

基本形狀算出部，其通過連接所述起點的位置和所述經過點的位置和所述終點的位置，算出所述作業對象區域的基本形狀；

行駛路徑生成部，其生成用于所述作業車在所述作業對象區域自動行駛的行駛路徑，

在所述作業車或能夠在所述作業對象區域行駛的車輛的角部規定與所述起點、所述經過點、及所述終點的位置建立對應的一個以上的瞄準點，所述起點、所述經過點、及所述終點的位置通過根據從本車位置至所述瞄準點的距離修正所述本車位置來算出。

8.如權利要求6或7所述的行駛路徑生成裝置，其特征在于，

規定多個所述瞄準點，能夠從多個所述瞄準點中選擇有效的瞄準點。