[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710398212.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108205316B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松崎優(yōu)之
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社久保田
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;A01B49/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 曲天佐

本發(fā)明提供一種自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)，其能夠在一邊沿著行駛路徑依次執(zhí)行計(jì)劃的作業(yè)事項(xiàng)一邊進(jìn)行自動(dòng)行駛時(shí)，適當(dāng)?shù)匕盐账鶊?zhí)行的作業(yè)事項(xiàng)。自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)具有：作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃部(42)，其生成作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃，該作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃規(guī)定沿生成的行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛時(shí)執(zhí)行的作業(yè)事項(xiàng)；作業(yè)事項(xiàng)指令生成部(65)，其基于行駛路徑、作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃和本車(chē)位置生成作業(yè)事項(xiàng)指令；作業(yè)行駛控制部(60)，其控制沿行駛路徑的自動(dòng)行駛及基于作業(yè)事項(xiàng)指令的作業(yè)事項(xiàng)的執(zhí)行；作業(yè)行駛監(jiān)視器畫(huà)面生成部(52)，其生成作業(yè)事項(xiàng)顯示畫(huà)面數(shù)據(jù)，該作業(yè)事項(xiàng)顯示畫(huà)面數(shù)據(jù)用于用監(jiān)視器按時(shí)間順序顯示作業(yè)行駛時(shí)執(zhí)行的作業(yè)事項(xiàng)的內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種沿行駛路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)。

背景技術(shù)

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了一種能夠以各種作業(yè)模式進(jìn)行作業(yè)的農(nóng)用作業(yè)裝置。該農(nóng)用作業(yè)裝置下載用于目標(biāo)農(nóng)作業(yè)劃分的農(nóng)作業(yè)信息，并且將所設(shè)定的設(shè)定作業(yè)模式與所下載的農(nóng)作業(yè)信息中包含的登記作業(yè)模式進(jìn)行比較，將該比較結(jié)果顯示在顯示器上。作業(yè)人員能夠通過(guò)顯示在顯示器上的比較結(jié)果，確認(rèn)當(dāng)前的農(nóng)用作業(yè)裝置中設(shè)定的作業(yè)模式與預(yù)先登記在管理中心中的作業(yè)模式是否一致。在作業(yè)模式中，包含為了進(jìn)行各種作業(yè)而規(guī)定的作業(yè)用設(shè)備的設(shè)定參數(shù)，例如作業(yè)裝置的姿態(tài)和行駛速度等，通過(guò)使用適當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)模式，能夠?qū)嵤┻m當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中公開(kāi)了一種駕駛輔助系統(tǒng)，其先存儲(chǔ)作業(yè)行駛中一次性進(jìn)行的一系列操作內(nèi)容，之后將所存儲(chǔ)的操作內(nèi)容再生，自動(dòng)地執(zhí)行一系列操作，從而減輕作業(yè)行駛中駕駛員的負(fù)擔(dān)。該駕駛輔助系統(tǒng)具有設(shè)備控制單元、記錄部、再生部、畫(huà)面處理部和多個(gè)作業(yè)行駛管理部，上述設(shè)備控制單元向用于使行駛車(chē)體行駛的行駛動(dòng)作設(shè)備及用于使對(duì)地作業(yè)裝置動(dòng)作的作業(yè)動(dòng)作設(shè)備輸出動(dòng)作控制信號(hào)，上述記錄部按照?qǐng)?zhí)行處理順序記錄與動(dòng)作控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制數(shù)據(jù)作為作業(yè)行駛流程，上述再生部讀取記錄于記錄部的控制數(shù)據(jù)并將其提供給設(shè)備控制單元，上述畫(huà)面處理部將每個(gè)執(zhí)行處理單位的所述控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖標(biāo)，并將按照?qǐng)?zhí)行處理順序顯示圖標(biāo)的作業(yè)行駛流程畫(huà)面顯示在顯示器上，上述多個(gè)作業(yè)行駛管理部在同一作業(yè)行駛流程畫(huà)面上管理多個(gè)所述作業(yè)行駛流程。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2014－138570號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2016－034238號(hào)公報(bào)

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的農(nóng)用作業(yè)裝置中，通過(guò)在作業(yè)行駛開(kāi)始前檢查作業(yè)模式，能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定各作業(yè)用設(shè)備的設(shè)定參數(shù)。但是，在作業(yè)行駛開(kāi)始之后，不能進(jìn)行設(shè)定參數(shù)是否適當(dāng)?shù)臋z查。因此，不能在作業(yè)行駛中途對(duì)在作業(yè)行駛的中途變更的設(shè)定參數(shù)進(jìn)行確認(rèn)。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)2的駕駛輔助系統(tǒng)中，通過(guò)將一次性記錄的特定的作業(yè)行駛的流程數(shù)據(jù)再生，可準(zhǔn)確地重復(fù)相同的作業(yè)行駛。但是，在這樣的記錄再生系統(tǒng)中，在一邊將記錄的作業(yè)行駛流程再生一邊進(jìn)行作業(yè)行駛時(shí)，不能把握當(dāng)前執(zhí)行的是構(gòu)成該流程的作業(yè)事項(xiàng)組中的哪個(gè)作業(yè)事項(xiàng)或者接下來(lái)要執(zhí)行哪個(gè)作業(yè)事項(xiàng)，因此，在自動(dòng)作業(yè)行駛中產(chǎn)生不安。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于這樣的實(shí)際情況，本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)，該自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)能夠在一邊沿著行駛路徑依次執(zhí)行計(jì)劃的作業(yè)事項(xiàng)一邊進(jìn)行自動(dòng)行駛時(shí)，適當(dāng)?shù)匕盐账鶊?zhí)行的作業(yè)事項(xiàng)。

本發(fā)明的自動(dòng)行駛作業(yè)車(chē)沿行駛路徑進(jìn)行自動(dòng)行駛，具有：本車(chē)位置計(jì)算部，其基于來(lái)自衛(wèi)星定位模塊的定位數(shù)據(jù)算出本車(chē)位置；行駛路徑生成部，其生成所述行駛路徑；作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃部，其生成作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃，該作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃規(guī)定沿所述行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛時(shí)執(zhí)行的作業(yè)事項(xiàng)；作業(yè)事項(xiàng)指令生成部，其基于所述行駛路徑、所述作業(yè)事項(xiàng)計(jì)劃和所述本車(chē)位置生成作業(yè)事項(xiàng)指令；作業(yè)行駛控制部，其控制沿所述行駛路徑的自動(dòng)行駛及基于所述作業(yè)事項(xiàng)指令的所述作業(yè)事項(xiàng)的執(zhí)行；作業(yè)行駛監(jiān)視器畫(huà)面生成部，其生成作業(yè)事項(xiàng)顯示畫(huà)面數(shù)據(jù)，該作業(yè)事項(xiàng)顯示畫(huà)面數(shù)據(jù)用于用監(jiān)視器按時(shí)間順序顯示所述作業(yè)行駛時(shí)執(zhí)行的所述作業(yè)事項(xiàng)的內(nèi)容。

注意，本申請(qǐng)中使用的“作業(yè)行駛”這一術(shù)語(yǔ)包含一邊行駛一邊進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、僅進(jìn)行行駛的狀態(tài)、僅進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、進(jìn)行它們之中的至少一個(gè)的狀態(tài)，還包含這種行駛作業(yè)的暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)。