[發(fā)明專利]自動行駛作業(yè)車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710398200.0
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108334064B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 松崎優(yōu)之
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 曲天佐

本發(fā)明提供一種自動行駛作業(yè)車，其根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)和車體的狀態(tài)隨機(jī)應(yīng)變地變更障礙物傳感器所用的障礙物檢測區(qū)域。自動行駛作業(yè)車沿行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛，具有：作業(yè)行駛控制部(50)，其對作業(yè)行駛進(jìn)行控制；作業(yè)行駛狀態(tài)檢測傳感器組(80)，其檢測作業(yè)行駛狀態(tài)；一個以上的障礙物傳感器，其檢測對行駛造成障礙的障礙物；障礙物檢測部(43)，其基于來自障礙物傳感器的傳感器信號，檢測存在于障礙物檢測區(qū)域內(nèi)的障礙物；障礙物檢測區(qū)域確定部(41)，其基于由作業(yè)行駛狀態(tài)檢測傳感器組(80)檢測出的作業(yè)行駛狀態(tài)，確定障礙物檢測區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動行駛作業(yè)車，該自動行駛作業(yè)車具有裝備有作業(yè)裝置的車體，并且沿行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛。

背景技術(shù)

自動行駛作業(yè)車具有障礙物傳感器，該障礙物傳感器在行駛時以非接觸方式檢測出有可能碰撞的障礙物。若該障礙物傳感器檢測出障礙物，則為了避免與障礙物的碰撞而進(jìn)行回避轉(zhuǎn)向或緊急停車。

專利文獻(xiàn)1中公開了一種無人搬送車，該無人搬送車根據(jù)行駛區(qū)間設(shè)定障礙物傳感器所用的適當(dāng)檢測區(qū)域，如果由障礙物傳感器檢測到的障礙物處于該檢測區(qū)域內(nèi)，則視為檢測出障礙物。為了避免將工廠等中預(yù)先確定的行駛路徑周邊的墻壁或固定構(gòu)造物檢測為障礙物，按照行駛區(qū)間單位設(shè)定該檢測區(qū)域以使墻壁或固定構(gòu)造物的邊界線脫離該檢測區(qū)域。

專利文獻(xiàn)2中公開了一種自控制行駛作業(yè)車輛，該自控制行駛作業(yè)車輛設(shè)置障礙物傳感器和調(diào)整障礙物傳感器的靈敏度的靈敏度調(diào)整裝置，將障礙物傳感器的靈敏度調(diào)整為在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)較高，而在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外較低。具體而言，當(dāng)在利用田埂與周圍劃分邊界的田地這樣的作業(yè)區(qū)域中行駛時，將障礙物傳感器的靈敏度調(diào)整為在作業(yè)區(qū)域內(nèi)較高而在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外較低，當(dāng)在田地內(nèi)行駛時，即使是較小的障礙物也敏感地進(jìn)行反應(yīng)，督促操作員注意，當(dāng)檢測出在田地外時，即使存在障礙物也不進(jìn)行檢測。由此，在朝田地端行駛時，避免了將站立在作業(yè)區(qū)域外的田埂上的輔助人員等檢測為障礙物而停止自動行駛這樣的不良情況。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2002－215238號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2015－191592號公報

在車體裝備有作業(yè)裝置的自動行駛作業(yè)車中，有的裝備大小不同的作業(yè)裝置，有的使車體的行駛速度在作業(yè)行駛過程中變動。因此，應(yīng)由障礙物傳感器檢測障礙物的適當(dāng)區(qū)域最好是根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)和車體的狀態(tài)而變更。但是，在基于專利文獻(xiàn)1和專利文獻(xiàn)2的自動行駛作業(yè)車中，在對作為作業(yè)對象的作業(yè)地進(jìn)行作業(yè)行駛前，僅根據(jù)作業(yè)車相對于作業(yè)地的位置關(guān)系預(yù)先設(shè)定障礙物傳感器的障礙物檢測區(qū)域。因此，并沒有考慮根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)和車體的狀態(tài)隨機(jī)應(yīng)變地變更障礙物檢測區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述情況，迫切希望一種根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)和車體的狀態(tài)隨機(jī)應(yīng)變地變更障礙物傳感器所用的障礙物檢測區(qū)域的自動行駛作業(yè)車。

本發(fā)明的自動行駛作業(yè)車沿行駛路徑進(jìn)行作業(yè)行駛，其中，具有：車體，其裝備有作業(yè)裝置；作業(yè)行駛控制部，其對作業(yè)行駛進(jìn)行控制；作業(yè)行駛狀態(tài)檢測傳感器組，其檢測作業(yè)行駛狀態(tài)；一個以上的障礙物傳感器，其檢測對行駛造成障礙的障礙物；障礙物檢測部，其基于來自所述障礙物傳感器的傳感器信號，檢測存在于障礙物檢測區(qū)域內(nèi)的障礙物；障礙物檢測區(qū)域確定部，其基于由所述作業(yè)行駛狀態(tài)檢測傳感器組檢測出的所述作業(yè)行駛狀態(tài)，確定所述障礙物檢測區(qū)域。

注意，本申請所使用的“作業(yè)行駛”這一術(shù)語包含一邊行駛一邊進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、僅進(jìn)行行駛的狀態(tài)、僅進(jìn)行作業(yè)的狀態(tài)、進(jìn)行它們之中的至少一個的狀態(tài)，還包含這種作業(yè)行駛的暫時停止?fàn)顟B(tài)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，基于檢測作業(yè)裝置和車體的狀態(tài)的作業(yè)行駛狀態(tài)檢測傳感器組所檢測的作業(yè)行駛狀態(tài)，確定障礙物傳感器檢測障礙物的障礙物檢測區(qū)域。因此，障礙物檢測區(qū)域能夠根據(jù)作業(yè)裝置的狀態(tài)和車體的狀態(tài)隨機(jī)應(yīng)變地變更。無論在作業(yè)行駛之前還是在作業(yè)行駛過程中，都能夠在適于其時的作業(yè)裝置和車體的狀態(tài)的障礙物檢測區(qū)域內(nèi)檢測障礙物。