[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201710398027.4
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107472248B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 長瀨貴之;白石英一
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

本發明的車輛的行駛控制裝置即使在執行自動駕駛的情況下，也基于道路環境準確判斷是否執行左右轉，并在執行左右轉時，以適當的行駛軌跡、車輛速度來安全、平穩地進行左右轉。在自動駕駛狀態下，車輛的行駛控制裝置基于本車輛的行駛狀態和行駛環境信息來估計從本車輛的行駛車道起的右轉和左轉的執行，并在估計出從本車輛的行駛車道起的右轉和左轉之一的執行時，根據本車輛的行駛狀態和行駛環境信息能夠改變從行駛車道向左右轉道路的行駛軌跡而進行左右轉轉彎控制。

技術領域

本發明涉及一種具備自動執行本車輛的從行駛車道右轉或左轉的自動駕駛功能的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

近年來，在車輛中開發并應用了以使駕駛員的駕駛能夠更舒適且安全地進行的方式對自動駕駛和/或駕駛員的駕駛進行輔助的各種技術。例如，在日本特開2010-191803號公報(以下，為專利文獻1)中公開了如下駕駛輔助裝置的技術：在前行車輛向右方向和左方向中的一個方向轉彎的情況下，估計為進行在向其他方向轉彎之后向一個方向轉彎的迂回動作而轉彎，防止本車輛進入由前行車輛的迂回動作而臨時產生的空間。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-191803號公報

發明內容

技術問題

然而，在車輛進行右轉或左轉的情況下，駕駛員需要監視左右轉目標車道(左右轉道路)相對于行駛車道的形狀(左右轉道路相對于行駛車道的彎曲角度)、左右轉道路的寬度和/或存在于左右轉道路的其他車輛的狀況，并考慮本車輛的轉彎性能，來設定轉彎速度等并進行轉彎。這樣，存在如下課題：在車輛進行左右轉時必須利用大量信息來進行適當的駕駛操作，為了在自動駕駛的情況下也實現安全且準確的左右轉，需要各種信息及其處理，且在上述的專利文獻1所公開的那樣的駕駛輔助技術之外還需要與狀況相應的適當的控制。

本發明是鑒于上述情況完成的，其目的在于提供一種即使在執行自動駕駛的情況下，也能夠基于道路環境準確判斷是否執行左右轉，并在執行左右轉時，以適當的行駛軌跡、車輛速度來安全、平穩地進行左右轉的車輛的行駛控制裝置。

技術方案

本發明的車輛的行駛控制裝置的一個形態是基于本車輛的行駛狀態和行駛環境信息來執行自動駕駛控制，所述車輛的行駛控制裝置基于所述本車輛的行駛狀態和行駛環境信息來估計從本車輛的行駛車道起的右轉和左轉的執行，并在估計出從所述本車輛的行駛車道起的右轉和左轉之一的執行時，根據所述本車輛的行駛狀態和行駛環境信息能夠改變從行駛車道向左右轉目標車道的行駛軌跡而進行左右轉轉彎控制。

技術效果

根據本發明的車輛的行駛控制裝置，即使在執行自動駕駛的情況下，也能夠基于道路環境準確判斷是否執行左右轉，并在執行左右轉時，以適當的行駛軌跡、車輛速度來安全、平穩地進行左右轉。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式的車輛的行駛控制裝置的整體構成圖。

圖2是本發明的一個實施方式的自動駕駛控制程序的流程圖。

圖3是接著圖2的流程圖。

圖4是接著圖2的流程圖。

圖5是接著圖4的流程圖。

圖6是本發明的一個實施方式的不在窄的左轉道路進行左轉而行駛的情況的說明圖。

圖7是本發明的一個實施方式的以通常的轉彎軌跡在寬的左轉道路進行左轉的情況的說明圖。

圖8是本發明的一個實施方式的在不存在對向車輛的行駛車道以對轉彎軌跡的轉彎半徑進行增大校正的方式在能夠左轉的左轉道路進行左轉的情況的說明圖。