[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710398027.4
• 申請(qǐng)日: 2017-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN107472248B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 長(zhǎng)瀨貴之;白石英一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，基于本車輛的行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境信息來執(zhí)行自動(dòng)駕駛控制，

所述車輛的行駛控制裝置基于所述本車輛的行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境信息來估計(jì)從本車輛的行駛車道起的右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)的執(zhí)行，并在估計(jì)出從所述本車輛的行駛車道起的右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)之一的執(zhí)行時(shí)，根據(jù)所述本車輛的行駛狀態(tài)和行駛環(huán)境信息能夠改變從行駛車道向左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的行駛軌跡而進(jìn)行左右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎控制，

在所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的車道寬度比預(yù)先設(shè)定的第一車道寬度寬且不超過預(yù)先設(shè)定的第二車道寬度的情況下，在本車輛的行駛車道的相鄰車道存在障礙物且可能與所述障礙物碰撞時(shí)，開始減速，并在可能與所述障礙物碰撞的狀態(tài)持續(xù)了安全確保時(shí)間時(shí)，禁止從所述行駛車道向左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道進(jìn)行左右轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

在所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的車道寬度為預(yù)先設(shè)定的第一車道寬度以下的情況下，禁止從所述行駛車道向左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道進(jìn)行左右轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

在所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的車道寬度比預(yù)先設(shè)定的第一車道寬度寬且不超過預(yù)先設(shè)定的第二車道寬度的情況下，在所述相鄰車道不存在所述障礙物或者不可能與所述障礙物碰撞時(shí)，以能夠直線行駛進(jìn)入所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的方式將從所述行駛車道向左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道進(jìn)行左右轉(zhuǎn)的行駛軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑向變大的方向校正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

在所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道檢測(cè)到其他車輛的情況下，監(jiān)視所述其他車輛的移動(dòng)狀況，在所述其他車輛移動(dòng)時(shí)，待所述其他車輛的移動(dòng)結(jié)束后，執(zhí)行從所述行駛車道向左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道的左右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

在所述左右轉(zhuǎn)目標(biāo)車道檢測(cè)到其他車輛的情況下，監(jiān)視所述其他車輛的移動(dòng)狀況，在所述其他車輛停止時(shí)，通過外部通知單元向所述停止的其他車輛發(fā)出信號(hào)以使該其他車輛的移動(dòng)優(yōu)先進(jìn)行。