[發明專利]控制機器人的方法和設備

有效

• 申請號: 201710397849.0
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN108145709B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 樸鐘和;李昞勛;李熒碩
• 申請（專利權）人: 韓華株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;王兆賡

1.一種控制機器人的方法，所述方法包括如下步驟：

產生分別與機器人將要執行的多個行為相應的多個行為對象；

將所述多個行為對象添加到行為流程列表；

顯示行為流程列表，

其中，所述控制機器人的方法還包括如下步驟：當機器人基于行為流程列表執行行為時，基于機器人執行的行為的進展程度，更新行為流程列表的顯示，

其中，所述控制機器人的方法還包括如下步驟：

計算機器人執行所述多個行為中的每個行為預計要花費的預計時間；

將所述多個行為對象中的每個行為對象映射到預計時間以進行顯示，

其中，更新行為流程列表的顯示的步驟包括：

測量機器人執行與包括在行為流程列表中的行為對象相應的行為所實際花費的實際時間；

將映射到行為對象的預計時間更新為實際時間，

其中，更新行為流程列表的顯示的步驟包括：將預計時間和實際時間中的至少一個與包括在行為流程列表中的行為對象一起顯示。

2.如權利要求1所述的方法，其中，更新行為流程列表的顯示的步驟包括：在顯示的行為流程列表上顯示與所述進展程度相應的進度條。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述多個行為中的至少一個行為包括一個或多個子行為，

其中，產生所述多個行為對象的步驟包括：產生與所述一個或多個子行為中的每個子行為相應的子行為對象，

其中，將所述多個行為對象添加到行為流程列表的步驟包括：將與所述一個或多個子行為中的每個子行為相應的子行為對象添加到行為流程列表。

4.如權利要求3所述的方法，其中，更新行為流程列表的顯示的步驟還包括：

基于所述進展程度，確定當前正被執行的當前行為是否包括子行為；

當確定當前行為包括子行為時，將與子行為相應的子行為對象與當前行為的行為對象一起顯示。

5.如權利要求4所述的方法，其中，顯示子行為對象的步驟包括：

根據第一顯示格式，顯示與當前正被執行的當前子行為相應的子行為對象；

根據第二顯示格式，顯示除了與當前子行為相應的子行為對象之外的子行為對象。

6.如權利要求5所述的方法，其中，根據第三顯示格式，顯示與當前行為相應的行為對象。

7.如權利要求4所述的方法，其中，更新行為流程列表的顯示的步驟包括：當當前行為結束時，刪除與當前行為的子行為相應的子行為對象。

8.如權利要求1所述的方法，其中，產生所述多個行為對象的步驟包括：基于用戶的從用于控制機器人的系統中的可用的行為對象的列表的輸入來選擇行為對象。

9.如權利要求1所述的方法，其中，所述多個行為中的至少一個行為包括一個或多個子行為，

其中，產生所述多個行為對象的步驟包括：產生與所述一個或多個子行為中的每個子行為相應的子行為對象，

其中，計算預計時間的步驟包括：計算執行所述一個或多個子行為中的每個子行為預計要花費的預計時間。

10.一種用于控制機器人的設備，所述設備包括控制器，控制器被配置為：

產生分別與機器人將要執行的多個行為相應的多個行為對象；

將所述多個行為對象添加到行為流程列表；

產生行為流程列表的顯示數據，

其中，控制器還被配置為：當機器人基于行為流程列表執行行為時，基于機器人執行的行為的進展程度，更新行為流程列表的顯示數據，

其中，控制器還被配置為：計算機器人執行所述多個行為中的每個行為預計要花費的預計時間，將所述多個行為對象中的每個行為對象映射到預計時間以進行顯示，

其中，控制器還被配置為：測量機器人執行與包括在行為流程列表中的行為對象相應的行為所實際花費的實際時間，將映射到行為對象的預計時間更新為實際時間，

其中，控制器還被配置為：將預計時間和實際時間中的至少一個與包括在行為流程列表中的行為對象一起顯示。