[發明專利]一種空中充電飛行裝置的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710397490.7
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107168363B
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 林銻杭
• 申請（專利權）人: 莆田市燭火信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種空中充電飛行裝置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無線充電節點信息；所述無線充電節點信息包括所述無線充電節點的充電效率分布信息；

根據所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數；

所述根據所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數，還包括：

獲取所述無線充電節點的充電效率分布函數；

設定飛行速度變量；

基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數，建立充電函數；所述充電函數是相對于單個所述無線充電節點，所述飛行裝置進行無線充電獲得電量的充電函數；

基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數；所述電量消耗函數是完成單個所述無線充電節點飛行的電量消耗函數；

根據所述充電函數和所述電量消耗函數，建立電量凈增函數；

在所述電量凈增函數為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數。

2.如權利要求1所述的一種空中充電飛行裝置的控制方法，其特征在于，所述根據所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數；根據所述飛行參數，控制所述飛行裝置飛行，還包括：

根據所述充電效率分布信息，劃分出若干個充電區；

根據與各個所述充電區相匹配的預設飛行參數，配置所述飛行裝置在各個所述充電區的所述飛行參數。

3.如權利要求1-2中任意一項所述的一種空中充電飛行裝置的控制方法，其特征在于，所述方法，還包括：

采集所述飛行裝置的剩余電量信息；

根據所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個無線充電區的飛行參數。

4.如權利要求1-2中任意一項所述的一種空中充電飛行裝置的控制方法，其特征在于，所述方法，還包括：

獲取當前飛行裝置與所述無線充電節點的相對方位關系；

根據所述相對方位關系，調整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據所述相對方位關系，向所述無線充電節點發送無線充電發射角度調整指令。

5.一種空中充電飛行裝置的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

無線充電節點信息獲取模塊，用于獲取飛行裝置飛行的第一航線上的無線充電節點信息；所述無線充電節點信息包括所述無線充電節點的充電效率分布信息；

飛行參數求解模塊，用于根據所述充電效率分布信息，確定所述飛行裝置的飛行參數；

所述飛行參數求解模塊，還包括：

充電效率分布函數獲取單元，用于獲取所述無線充電節點的充電效率分布函數；

飛行速度變量設定單元，用于設定飛行速度變量；

充電函數建立單元，用于基于所述飛行速度變量與所述充電效率分布函數，建立充電函數；所述充電函數是相對于單個所述無線充電節點，所述飛行裝置進行無線充電獲得電量的充電函數；

電量消耗函數建立單元，用于基于所述飛行速度變量，建立電量消耗函數；所述電量消耗函數是完成單個所述無線充電節點飛行的電量消耗函數；

電量凈增函數建立單元，用于根據所述充電函數和所述電量消耗函數，建立電量凈增函數；

求解飛行參數單元，用于在所述電量凈增函數為最大值或極大值條件下，求解所述飛行參數。

6.如權利要求5所述的一種空中充電飛行裝置的控制裝置，其特征在于，所述飛行參數求解模塊，還包括：

充電區劃分單元，用于根據所述充電效率分布信息，劃分出若干個充電區；

飛行參數配置單元，用于根據與各個所述充電區相匹配的預設飛行參數，配置所述飛行裝置在各個所述充電區的所述飛行參數。

7.如權利要求5-6中任意一項所述的一種空中充電飛行裝置的控制裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：

飛行參數控制調控模塊，用于采集所述飛行裝置的剩余電量信息；根據所述剩余電量信息和所述充電效率分布信息，配置所述飛行裝置在各個無線充電區的飛行參數。

8.如權利要求5-6中任意一項所述的一種空中充電飛行裝置的控制裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：

相對方位獲取模塊，用于獲取當前飛行裝置與所述無線充電節點的相對方位關系；

無線充電角度調整單元，用于根據所述相對方位關系，調整所述飛行裝置的無線充電接收裝置的無線充電接收角度；和/或根據所述相對方位關系，向所述無線充電節點發送無線充電發射角度調整指令。