[發明專利]停車場車輛定位方法、系統、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201710395296.5
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108961811B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G01C21/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

本發明提供一種停車場車輛定位方法、系統、移動終端及存儲介質，所述方法包括：第一級定位過程：在任一車輛為定位模式時，通過車載地圖、GPS確定停車場位置、停車場的入口、車輛位置和車輛的航向角并將車輛定位誤差縮小至第一誤差范圍；第二級定位過程：通過柵格地圖，車輛的運動姿態以及檢測的可行駛區域進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數值均小于第一誤差范圍的第二誤差范圍；第三級定位過程：通過地標地圖中的地標信息和車輛的運動姿態進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數值均小于第二誤差范圍的第三誤差范圍。本發明通過逐級對車輛進行定位，有效提高了停車場的定位精度，為停車場車輛的自主泊車提供了有效手段。

技術領域

本發明涉及計算機通訊及網絡安全領域，特別是涉及一種停車場車輛定位方法、系統、移動終端及存儲介質。

版權申明

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

背景技術

汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

首先，在城市車輛日漸增多，交通擁堵越發嚴重的情況下，在城市中的停車難度大大增加。很多司機都感覺很難駕馭泊車技術。其次，車主一方面在泊車時面臨著因尋找車位而逐漸增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給尋車造成了極大的困擾。

在車輛發展越來越發達的今天，車輛的智能化是車輛未來發展的一大趨勢，在實現車輛自主泊車的過程中，如何有效獲取停車場的地圖及對停車場內的車輛定位是急需解決的技術問題。

目前車輛在室外的定位主要以衛星定位(包括差分)技術為主。但是容易收到高大建筑物以及樹木的影響，很多場景下無法達到理想精度。另外，在室內沒有衛星信號，無法使用衛星定位。

目前的室內定位技術也有Wi-Fi，藍牙，UWB等無線技術，但是涉及對室內基礎設施的安裝、數據采集以及維護，因此受限制較大。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明的實施例提供了一種停車場車輛定位方法，所述停車場車輛定位方法包括：第一級定位過程：在任一車輛為定位模式時，通過車載地圖、GPS確定停車場位置、停車場的入口、車輛位置和車輛的航向角并將車輛定位誤差縮小至第一誤差范圍；第二級定位過程：通過柵格地圖，車輛的運動姿態以及檢測的可行駛區域進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍；第三級定位過程：通過地標地圖中的地標信息和車輛的運動姿態進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數值均小于所述第二誤差范圍的第三誤差范圍。

于本發明的一實施例中，所述地標信息包括停車位的角點坐標、停車場內的立柱邊沿、立柱投影以及防撞條邊沿。

于本發明的一實施例中，所述可行駛區域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

于本發明的一實施例中，所述車輛的運動姿態包括位置信息和航向角；根據方向盤轉角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數以及GPS獲取所述車輛的運動姿態。