[發(fā)明專利]停車場車輛定位方法、系統(tǒng)、移動終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710395296.5
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108961811B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 王凡;唐銳
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G01C21/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

1.一種停車場車輛定位方法，其特征在于：所述停車場車輛定位方法包括以下步驟：

第一級定位過程：在任一車輛為定位模式時，通過車載地圖、GPS確定停車場位置、停車場的入口、車輛位置和車輛的航向角并將車輛定位誤差縮小至第一誤差范圍；

第二級定位過程：通過柵格地圖，車輛的運動姿態(tài)以及檢測的可行駛區(qū)域進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數(shù)值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍；

第三級定位過程：通過地標地圖中的地標信息和車輛的運動姿態(tài)進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數(shù)值均小于所述第二誤差范圍的第三誤差范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車場車輛定位方法，其特征在于：所述地標信息包括停車位的角點坐標、停車場內(nèi)的立柱邊沿、立柱投影以及防撞條邊沿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車場車輛定位方法，其特征在于：所述可行駛區(qū)域包括停車場內(nèi)的直行道路、停車場出/入口和停車場內(nèi)的交叉口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車場車輛定位方法，其特征在于：所述車輛的運動姿態(tài)包括位置信息和航向角；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數(shù)以及GPS獲取所述車輛的運動姿態(tài)。

5.一種停車場車輛定位系統(tǒng)，其特征在于：所述停車場車輛定位系統(tǒng)包括：

第一級定位單元，在任一車輛為定位模式時，通過車載地圖、GPS確定停車場位置、停車場的入口、車輛位置和車輛的航向角并將車輛定位誤差縮小至第一誤差范圍；

第二級定位單元，通過柵格地圖，車輛的運動姿態(tài)以及檢測的可行駛區(qū)域進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數(shù)值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍通過柵格地圖，車輛的運動姿態(tài)以及檢測的可行駛區(qū)域進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數(shù)值均小于所述第一誤差范圍的第二誤差范圍；

第三級定位單元，通過地標地圖中的地標信息和車輛的運動姿態(tài)進一步確定車輛位置并將車輛定位誤差縮小至數(shù)值均小于所述第二誤差范圍的第三誤差范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車場車輛定位系統(tǒng)，其特征在于：所述地標信息包括停車位的角點坐標、停車場內(nèi)的立柱邊沿、立柱投影以及防撞條邊沿。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車場車輛定位系統(tǒng)，其特征在于：所述可行駛區(qū)域包括停車場內(nèi)的直行道路、停車場出/入口和停車場內(nèi)的交叉口。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車場車輛定位系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛的運動姿態(tài)包括位置信息和航向角；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數(shù)以及GPS獲取所述車輛的運動姿態(tài)。

9.一種移動終端，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有程序指令，其特征在于：所述處理器運行程序指令實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一權(quán)利要求所述的方法中的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一權(quán)利要求所述的方法中的步驟。