[發明專利]飛行器飛行控制方法及飛行器

有效

• 申請號: 201710393612.5
• 申請日: 2017-05-28
• 公開（公告）號: CN107176298B
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 何春旺
• 申請（專利權）人: 珠海磐磊智能科技有限公司
• 主分類號: B64C27/52
• 分類號: B64C27/52;B64C27/32;B64C27/08;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種飛行器飛行控制方法，該飛行器包括機身、機臂、動力單元和飛控裝置，動力單元通過機臂安裝在機身上，飛控裝置安裝在機身內；動力單元包括對稱分布在機身兩側第一旋翼和第二旋翼，還包括對稱分布在機身兩側可傾轉的第三旋翼和第四旋翼，第三旋翼和第四旋翼各自的傾轉軸大致沿飛行器長度方向分布；傾轉驅動裝置用于驅動第三旋翼和第四旋翼傾轉。飛行控制方法包括：傾轉驅動裝置接收飛控裝置的傾轉控制指令；傾轉驅動裝置驅動第三旋翼和第四旋翼在第一位置和第二位置之間傾轉；所述第三旋翼和第四旋翼傾轉時，第一旋翼和第二旋翼位于預定位置。有利氣流集中或擴散，解決以往飛行器重量變大，耗能大，機動性能降低的缺點。

技術領域

本發明涉及飛行器飛行控制方法，以及使用該控制方法的飛行器。

背景技術

飛行器包括無人機駕駛飛行器和有人駕駛飛行器，無人機駕駛飛行器簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備或嵌入式程序操控的不載人飛機。目前應用比較廣泛的是旋翼式無人機，其動力來自旋翼的高速旋轉所提供的升力，通過控制每個旋翼的不同旋轉速度來實現無人機的升降懸停等不同的動作。

為了提高多軸飛行器飛行的穩定性，出現了同時改變軸距的多軸飛行器。但這種飛行器同步變化的飛行模式使控制裝置增加而使飛行器重量變大，耗能大，機動性能降低。

發明內容

本發明提供一種飛行器飛行控制方法，及使用這一控制方法的飛行器，解決機動性低，耗能高的問題。

為實現上述目的，本發明一種飛行器飛行控制方法，其中飛行器包括機身、機臂、動力單元和飛控裝置，動力單元通過機臂安裝在機身上，飛控裝置安裝在機身內；動力單元包括對稱分布在機身兩側第一旋翼和第二旋翼；動力單元還包括對稱分布在機身兩側的可傾轉的第三旋翼和第四旋翼，第三旋翼和第四旋翼各自的傾轉軸大致沿飛行器的長度方向分布；傾轉驅動裝置，用于驅動第三旋翼和第四旋翼傾轉。

飛行控制方法包括：

S1.傾轉驅動裝置接收飛控裝置的傾轉控制指令；

S2.傾轉驅動裝置驅動第三旋翼和第四旋翼在第一位置和第二位置之間傾轉；

S3.所述第三旋翼和第四旋翼傾轉時，第一旋翼和第二旋翼位于預定位置。

旋翼位于第一位置時旋翼排出氣流指向飛行器的內下方，動旋翼位于第二位置時旋翼排出氣流指向飛行器的外下方。

由上述方案可見，飛行器飛行控制方法是飛控系統可以主動控制第三旋翼和第四旋翼傾轉位置，靈活改變氣流方向排出氣流指向內下方時，有利于氣流集中，動力強，起飛速度迅速；上述排出氣流指向外下方時，對飛行器的支承跨度變大，有利于飛行器飛行平穩；明顯地提高了飛行器飛行的機動性，同時減少控制裝置，減低飛行器重量，減少能耗。

進一步方案為，起飛時，第三旋翼和第四旋翼靠近第一位置；起飛后，第三旋翼和第四旋翼靠近第二位置。由此可見，飛行器飛行控制方法能根據環境情況的不同需要進行旋翼的調節，提高了飛行器的適應性。

進一步方案為，第三旋翼和第四旋翼的直徑小于第一旋翼和第二旋翼的直徑。由此可見，進一步降低飛行器尾部重量加強飛行器控制的機動性。

進一步方案為，第三旋翼和第四旋翼的軸距小于第一旋翼和第二旋翼的軸距。由此可見，是氣流集中，增強飛行器驅動能力。

進一步方案為，保護框，包括上線網、下線網和側壁防護框；動力單元還包括驅動電機；上線網、下線網和側壁防護框組成保護框的容納空間，旋翼被置于容納空間之內；旋翼安裝在驅動電機的旋轉軸上，驅動電機過安裝座可傾轉地安裝在機臂上；上線網的中部安裝在機臂上。