[發(fā)明專利]手持電動(dòng)工具及其控制方法、控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710392860.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN108942806A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張傳兵;胡佳娟;鄧強(qiáng);王浩東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): B25F5/00
• 分類號(hào): B25F5/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種手持電動(dòng)工具的控制方法，用于在所述手持電動(dòng)工具工作過程中對(duì)所述手持工具進(jìn)行控制，且所述手持電動(dòng)工具中包括工作頭，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取所述手持電動(dòng)工具在空間三個(gè)相互垂直方向上的加速度，分別為X方向加速度、Y方向加速度和Z方向加速度；

對(duì)所述X方向加速度、所述Y方向加速度和所述Z方向加速度分別濾波處理后進(jìn)行加速度合成，得到所述手持電動(dòng)工具的空間總加速度；

判斷所述空間總加速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，或者所述空間總加速度的變化幅度是否在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)；

若所述空間總加速度超出所述預(yù)設(shè)范圍或者所述空間總加速度的變化幅度超出所述預(yù)設(shè)幅度，限制所述工作頭轉(zhuǎn)動(dòng)輸出；

若所述空間總加速度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，或者所述空間總加速度的變化幅度在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)，所述工作頭正常工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述手持電動(dòng)工具的握持部在空間三個(gè)相互垂直方向上的加速度作為所述手持電動(dòng)工具在空間三個(gè)相互垂直方向上的加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，通過安裝在所述手持電動(dòng)工具上的三軸加速度傳感器獲取所述X方向加速度、所述Y方向加速度和所述Z方向加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用均值濾波的方式分別對(duì)所述X方向加速度、所述Y方向加速度和所述Z方向加速度進(jìn)行濾波處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，采用滑動(dòng)均值濾波的方式分別對(duì)所述X方向加速度、所述Y方向加速度和所述Z方向加速度進(jìn)行濾波處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述工作頭作用于負(fù)載上時(shí)，對(duì)所述X方向加速度、所述Y方向加速度和所述Z方向加速度進(jìn)行濾波處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判斷所述空間總加速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

對(duì)所述空間總加速度進(jìn)行求模計(jì)算，得到所述空間總加速度值；

判斷所述空間總加速度值是否大于或者等于所述預(yù)設(shè)范圍的最小值，若是，則繼續(xù)判斷所述空間總加速度值是否小于或者等于所述預(yù)設(shè)范圍的最大值，若否，則判定所述空間總加速度不在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

判斷所述空間總加速度值是否小于或者等于所述預(yù)設(shè)范圍的最大值，若是，則判定所述空間總加速度在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若否，則判定所述空間總加速度不在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判斷所述空間總加速度的變化幅度是否在預(yù)設(shè)幅度內(nèi)，包括：

對(duì)所述空間總加速度進(jìn)行求模計(jì)算，得到所述空間總加速度值；

將所述空間總加速度值與預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史空間總加速值進(jìn)行線性擬合，得到加速度斜率；所述歷史空間總加速度值在時(shí)間上超前所述空間總加速度值；

判斷所述加速度斜率是否超過預(yù)設(shè)斜率；

當(dāng)所述加速度斜率超過所述預(yù)設(shè)斜率時(shí)，判定所述空間總加速度的變化幅度不在所述預(yù)設(shè)幅度內(nèi)；

當(dāng)所述加速度斜率不超過所述斜率時(shí)，則判定所述空間總加速度的變化幅度在所述預(yù)設(shè)幅度內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取所述手持電動(dòng)工具在空間三個(gè)垂直方向上的加速度，包括：

每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間獲取一次所述手持電動(dòng)工具在空間三個(gè)垂直方向上的加速度。