[發明專利]一種高適應性的氣動軟體抓持裝置

有效

• 申請號: 201710390985.7
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107175677B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 鮑磊;王可可;高少龍
• 申請（專利權）人: 蘇州軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

本發明涉及一種高適應性的氣動軟體抓持裝置。其目的是為了提供一種柔性抓取、安全可靠的抓持工具。本發明包括基座和若干個作動器模塊，作動器模塊又包括彈簧、氣囊內支架、氣囊外支架和氣囊，基座內部設置有多個彈簧，彈簧的下方設置有氣囊內支架，氣囊內支架外側套設有氣囊外支架，氣囊外支架的側壁上開設有多個氣囊外壁通孔，氣囊外壁通孔與氣囊內支架之間嵌設有氣囊。當物品未與作動器模塊發生接觸時，作動器模塊上的氣囊均處于收縮狀態；當作動器模塊下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊處于收縮狀態，位于物品外側周邊的作動器模塊包裹物品的外壁，作動器模塊上的氣囊處于膨脹狀態，位于物品外側的氣囊頂緊物品的外壁。

技術領域

本發明涉及夾持工具領域，特別是涉及一種高適應性的氣動軟體抓持裝置。

背景技術

機器手等機械抓持裝置已廣泛應用于工業、食品和軍事等諸多領域。傳統機器手具有工作效率高、定位精準等優點，但由于其剛性結構使其對環境的適應性較差，特別是針對一些機密制造件或者輕工業產品等制造精細的部件在抓取時很容易造成對部件的劃傷損害，另外，機器手的結構固定，因此造成抓取物體品種類單一，對異形物體抓取存在很大的局限性，往往因為需要對一種物品進行抓取需要專門制造出一種機器手，不僅適用性狹窄，而且研發成本較高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構簡單、柔性抓取、安全可靠的高適應性的氣動軟體抓持裝置。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其中，包括基座和若干個作動器模塊，每個作動器模塊又包括彈簧、氣囊內支架、氣囊外支架和多個氣囊，基座內部沿豎直方向緊密設置有多個定位管，定位管內部設置有彈簧，彈簧的下方沿豎直方向設置有圓筒形氣囊內支架，氣囊內支架的頂部伸入到定位管內部，彈簧壓緊在基座與氣囊內支架之間，基座與氣囊內支架之間密封連接，氣囊內支架的外側套設有氣囊外支架，氣囊外支架的側壁上均勻開設有多個氣囊外壁通孔，每個氣囊外壁通孔內側與氣囊內支架之間分別嵌設有氣囊，當物品未與作動器模塊發生接觸時，作動器模塊上的氣囊均處于收縮狀態；當作動器模塊下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊處于收縮狀態，位于物品外側周邊的作動器模塊包裹物品的外壁，作動器模塊上的氣囊處于膨脹狀態，位于物品外側的氣囊頂緊物品的外壁。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其中所述基座又包括彈簧基座和作動器基座，彈簧基座為沿水平方向設置的板形結構，定位管的頂端與彈簧基座的底端固定連接，作動器基座套設在彈簧基座下方的外側位置，作動器基座底端開設有多個基座通孔，各基座通孔的開設位置分別與各定位管的位置相對，基座通孔與定位管內部連通。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其中所述作動器基座、定位管和氣囊內支架之間設置有密封圈，密封圈套設在氣囊內支架的外側，并與氣囊內支架的外壁密封接觸，密封圈的底端與作動器基座內壁密封接觸，密封圈的頂端與定位管的底端密封接觸。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其中所述氣囊外支架為圓筒形結構。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其中所述氣囊的材質為硅膠。

本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置與現有技術不同之處在于：本發明采用多個緊密設置的作動器模塊作為物品抓取的主體，作動器模型內部設置有彈簧，作動器模型端部嵌設有多個氣囊，物品與作動器模塊發生擠壓時，位于物品正上方的作動器模塊收縮，位于物品外側周邊的作動器模型能夠包裹住物品的外壁，由于氣體向外擠壓氣囊，能夠使氣囊頂緊物品的外壁，不僅能夠對各種異形物品進行抓持，而且還能夠保證物品抓持的穩定性和牢固程度。根據抓持穩定性的要求可調整作動器模塊的疏密程度和排列形式，達到不同物品的抓持要求。氣囊采用的材質為硅膠，對物品進行抓持時主要由氣囊對物品進行擠壓施力，達到柔性抓持的效果，不會對物品的表面造成劃傷和損害，適于大范圍推廣使用。

下面結合附圖對本發明一種高適應性的氣動軟體抓持裝置作進一步說明。

附圖說明