[發明專利]一種高適應性的氣動軟體抓持裝置

有效

• 申請號: 201710390985.7
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107175677B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 鮑磊;王可可;高少龍
• 申請（專利權）人: 蘇州軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 鄭海松

1.一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其特征在于：包括基座(10)和若干個作動器模塊(11)，每個作動器模塊(11)又包括彈簧(3)、氣囊內支架(4)、氣囊外支架(5)和多個氣囊(8)，基座(10)內部沿豎直方向緊密設置有多個定位管(12)，定位管(12)內部設置有彈簧(3)，彈簧(3)的下方沿豎直方向設置有圓筒形氣囊內支架(4)，氣囊內支架(4)的頂部伸入到定位管(12)內部，彈簧(3)壓緊在基座(10)與氣囊內支架(4)之間，基座(10)與氣囊內支架(4)之間密封連接，氣囊內支架(4)的外側套設有氣囊外支架(5)，氣囊外支架(5)的側壁上沿所述氣囊外支架(5)的周向均勻開設有多個氣囊外壁通孔(6)，每個氣囊外壁通孔(6)內側與氣囊內支架(4)之間分別嵌設有氣囊(8)，當物品未與作動器模塊(11)發生接觸時，作動器模塊(11)上的氣囊(8)均處于收縮狀態；當作動器模塊(11)下壓并觸碰到物品時，位于物品正上方的作動器模塊(11)處于收縮狀態，位于物品外側周邊的作動器模塊(11)包裹物品的外壁，作動器模塊(11)上的氣囊(8)處于膨脹狀態，位于物品外側的氣囊(8)頂緊物品的外壁。

2.根據權利要求1所述的一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其特征在于：所述基座(10)又包括彈簧基座(2)和作動器基座(1)，彈簧基座(2)為沿水平方向設置的板形結構，定位管(12)的頂端與彈簧基座(2)的底端固定連接，作動器基座(1)套設在彈簧基座(2)下方的外側位置，作動器基座(1)底端開設有多個基座通孔，各基座通孔的開設位置分別與各定位管(12)的位置相對，基座通孔與定位管(12)內部連通。

3.根據權利要求2所述的一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其特征在于：所述作動器基座(1)、定位管(12)和氣囊內支架(4)之間設置有密封圈(9)，密封圈(9)套設在氣囊內支架(4)的外側，并與氣囊內支架(4)的外壁密封接觸，密封圈(9)的底端與作動器基座(1)內壁密封接觸，密封圈(9)的頂端與定位管(12)的底端密封接觸。

4.根據權利要求1所述的一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其特征在于：所述氣囊外支架(5)為圓筒形結構。

5.根據權利要求1所述的一種高適應性的氣動軟體抓持裝置，其特征在于：所述氣囊(8)的材質為硅膠。