[發明專利]一種激光切割機分揀機器人及其分揀零件方法

有效

• 申請號: 201710390869.5
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107020459B
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 王濤;卞隆元;蔡思琪
• 申請（專利權）人: 揚州恒佳自動化設備有限公司
• 主分類號: B23K26/70
• 分類號: B23K26/70;B25J11/00;B25J9/16;B07C5/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 董旭東

本發明公開了機床領域內的一種激光切割機分揀機器人及其分揀零件方法，Y軸支撐座包括Y軸縱向支撐座和Y軸橫向支撐座，Y軸縱向支撐座通過滑動機構配合X軸支撐座上的軌道設置，Z軸支撐座和Y軸橫向支撐座上通過連接件連接；Z軸支撐座上配合設置有C軸支撐座，C軸支撐座通過驅動裝置驅動并與分揀工裝連接；分揀工裝包括主面板，主面板上陣列設置有若干氣缸，每個氣缸均獨立連接有吸盤；該機床領域內的激光切割機分揀機器人可以代替激光切割機人工分揀，可識別激光切割好的成品，并按要求對切割好的成品進行快速分揀、碼垛。

技術領域

本發明涉機床領域內的一種激光切割機分揀機器人及其該激光切割機分揀機器人分揀零件的方法。

背景技術

激光切割機廣泛應用于鈑金加工、金屬加工、廣告制作、廚具、汽車、燈具、鋸片、電氣開關柜、金屬工藝品、紡織機械、糧食機械、眼鏡制作、航空航天、醫療器械、儀器儀表等行業，特別是在鈑金加工行業中已取代傳統加工方式，深受行業用戶的青睞；激光切割機時以激光作為一種加工手段對板材進行切割加工的裝置，它可以加工任意形狀的曲線；為了提升激光切割的效率及其自動化水平，減輕人們的勞動強度，激光切割機分揀機器人應運而生，它與激光切割機結合成一個整體，廣泛應用于各個行業；但是在日常使用過程中，一般的激光分揀機器人通過X軸、Y軸、Z軸運動，不能完全實現自動化，即使能夠實現自動化，但是不能很好的識別不同的成品零件，也不能自動分配吸盤吸附的最佳位置，起不到安全吸附的效果。

發明內容

本發明的目的是提供一種激光切割機分揀機器人可以代替激光切割機人工分揀，可識別激光切割好的成品，并按要求對切割好的成品進行快速分揀、碼垛。

本發明的目的是這樣實現的：一種激光切割機分揀機器人，包括設置在地面上的X軸支撐座、配合X軸支撐座設置的Y軸支撐座、配合Y軸支撐座設置的Z軸支撐座，所述X軸支撐座、Y軸支撐座和Z軸支撐座上分別設置有軌道和齒條，所述Y軸支撐座包括Y軸縱向支撐座和Y軸橫向支撐座，所述Y軸縱向支撐座通過滑動機構配合X軸支撐座上的軌道設置，所述Z軸支撐座和Y軸橫向支撐座上通過連接件連接；所述Z軸支撐座上配合設置有C軸支撐座，所述 C軸支撐座通過驅動裝置驅動并與分揀工裝連接；所述分揀工裝包括主面板，所述主面板上陣列設置有若干氣缸，每個氣缸均獨立連接有吸盤。

本發明工作時，首先需要將吸盤需要吸取的各種不同的激光切割件的形狀依次輸入到電腦程序中；激光切割機開始工作依次切割電腦程序中的各種形狀的切割件；當激光切割機完成一個切割件的切割時，激光切割機分揀機器人開始動作，通過X軸支撐座、Y軸支撐座和Z軸支撐座實現X軸方向、Y軸方向、Z軸方向的移動，到達成品工件的正上方，此時激光切割機分揀機器人根據激光切割機的切割程序，可獲取切割好工件的外形輪廓、位姿狀態等特征，然后進行零件匹配，實現零件識別，獲取零件編號；將零件輪廓與吸盤布置圖進行匹配，自動生成吸附模擬圖，同時再通過C軸支撐座來實現C軸周向的旋轉運動，最終達到吸取各種成品工件最佳的位置角度；由人工確認后即可進行抓取成品工件，并將其搬運至成品區；一旦激光切割未切透、零件形狀復雜且切縫較小時，邊框會卡住工件且無法分離；此時激光切割機分揀機器人在激光切割機交換工作臺上抓取工件后抬至一定高度并高于對射光幕傳感器檢測區域就會阻擋對射光幕傳感器，從而實現報警；報警之后，激光切割機分揀機器人會將廢品工件放下，并跳過此廢品工件，從而直接吸取其它的成品工件。

本發明的有益效果在于，提供一種激光切割機分揀機器人可以代替激光切割機人工分揀，可識別激光切割好的成品，并按要求對切割好的成品進行快速分揀、碼垛。

作為本發明的進一步改進，為保證分揀工裝對不同的成品工件進行高效率的吸附，節約成本；所述分揀工裝的主面板上分為中心十字工作區域、左前工作區域、左后工作區域、右前工作區域和右后工作區域，所述吸盤分為大吸盤和小吸盤；所述十字工作區域的中心以及十字工作區域的最左邊和最右邊均設置有大吸盤，所述十字工作區域其它位置均設置有小吸盤；所述左前工作區域、左后工作區域、右前工作區域和右后工作區域均設置有大吸盤。