[發明專利]車載慣性導航的誤差修正方法、裝置、介質及設備

有效

• 申請號: 201710390629.5
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107389088B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供車載慣性導航的誤差修正方法、裝置、介質及設備，獲取兩個不同時刻的車輛全景圖像；在各車輛全景圖像中分別檢測出停車位，并將停車位在圖像中的位置坐標轉換成實際場景下位置坐標；根據各車輛全景圖像中車輛與停車位之間的相對位置變化，計算在這兩個時刻之間車輛的第一位置變化量和第一姿態變化量；通過慣性導航算法計算在這兩個時刻之間車輛的第二位置變化量和第二姿態變化量；利用第一位置變化量和第一姿態變化量對第二位置變化量和第二姿態變化量進行誤差修正。本發明基于設置在車輛上的環視攝像頭所采集的全景圖像進行車載慣性導航的誤差修正，提高了慣性導航的準確性，為用戶駕駛提供了有效協助。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，特別是涉及車載慣性導航的誤差修正方法、裝置、介質及設備。

背景技術

近年來，基于慣性導航的車載系統已經得到越來越多用戶的青睞。與根據衛星信號進行導航的原理不同，慣性導航利用慣性元件(加速度計、陀螺儀)來測量車輛本身相對于慣性空間的角運動信息和線運動信息，并將這些信息經過積分和運算處理后得到車輛本身的速度信息和位置信息，從而達到對車輛進行導航定位的目的。基于GPS定位的車載導航會在衛星信號不穩或丟失的情況下無法工作，而慣性導航在工作時不會依賴任何外界信息，也不易受到干擾，是一種自主式的導航系統。

目前，市場已有的車載泊車系統中通過基于輪速脈沖的慣導來計算車身的位置和姿態。這種慣性導航方法是基于四個或兩個車輪的脈沖數來計算車輛的行駛距離和航向變化，從而計算車的位置和姿態。然而，這種慣性導航的方法較大的依賴于車輪轉動過程中產生的脈沖數，在路面不平整時會引入非常大的誤差，從而導致計算出錯誤的車輛位置和車輛姿態。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車載慣性導航的誤差修正方法、裝置、介質及設備，基于設置在車輛上的環視攝像頭所采集的圖像進行慣性導航的誤差修正，從而為車輛泊車提供協助。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車載慣性導航的誤差修正方法，包括：獲取兩個不同時刻的車輛全景圖像；在各所述車輛全景圖像中分別檢測出停車位，并將停車位在圖像中的位置坐標轉換成實際場景下位置坐標；根據各所述車輛全景圖像中車輛與停車位之間的相對位置變化，計算在這兩個時刻之間所述車輛的第一位置變化量和第一姿態變化量；通過慣性導航算法計算在這兩個時刻之間所述車輛的第二位置變化量和第二姿態變化量；利用所述第一位置變化量和所述第一姿態變化量對所述第二位置變化量和所述第二姿態變化量進行誤差修正。

于本發明一實施例中，所述將停車位在圖像中的位置坐標轉換成實際場景下位置坐標，包括：以停車位的某個頂點為基準點，按照預先建立的圖像坐標和物理坐標之間的對應關系將所述基準點的圖像坐標轉換成實際場景下的物理坐標；根據停車位的參數信息相應補齊該停車位其他部分的物理坐標。

于本發明一實施例中，在從所述車輛全景圖像中檢測停車位之前，還包括：對所述車輛全景圖像進行預處理。

于本發明一實施例中，所述預處理依次包括：去噪、標定校正、裁剪、拼貼、及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，所述車輛全景圖像為鳥瞰俯視效果的全景圖像。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車載慣性導航的誤差修正裝置，包括：圖像輸入模塊，用于獲取兩個不同時刻的車輛全景圖像；車位檢測模塊，用于在各所述車輛全景圖像中分別檢測出停車位，并將停車位在圖像中的位置坐標轉換成實際場景下位置坐標；參量計算模塊，用于根據各所述車輛全景圖像中車輛與停車位之間的相對位置變化，計算在這兩個時刻之間所述車輛的第一位置變化量和第一姿態變化量；通過慣性導航算法計算在這兩個時刻之間所述車輛的第二位置變化量和第二姿態變化量；誤差修正模塊，用于利用所述第一位置變化量和所述第一姿態變化量對所述第二位置變化量和所述第二姿態變化量進行誤差修正。