[發(fā)明專利]車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710390629.5 | 申請日： | 2017-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN107389088B | 公開（公告）日： | 2020-11-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 蔣偉平;唐銳;全楊琴 | 申請（專利權(quán)）人： | 縱目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201201 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車載 慣性 導(dǎo)航 誤差 修正 方法 裝置 介質(zhì) 設(shè)備 | ||
1.一種車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法，其特征在于，包括：
獲取兩個不同時刻的車輛全景圖像；
在各所述車輛全景圖像中分別檢測出停車位，并將停車位在圖像中的位置坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下位置坐標；
根據(jù)各所述車輛全景圖像中車輛與停車位之間的相對位置變化，計算在這兩個時刻之間所述車輛的第一位置變化量和第一姿態(tài)變化量；
通過慣性導(dǎo)航算法計算在這兩個時刻之間所述車輛的第二位置變化量和第二姿態(tài)變化量；
利用所述第一位置變化量和所述第一姿態(tài)變化量對所述第二位置變化量和所述第二姿態(tài)變化量進行誤差修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法，其特征在于，所述將停車位在圖像中的位置坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下位置坐標，包括：
以停車位的某個頂點為基準點，按照預(yù)先建立的圖像坐標和物理坐標之間的對應(yīng)關(guān)系將所述基準點的圖像坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下的物理坐標；
根據(jù)停車位的參數(shù)信息相應(yīng)補齊該停車位其他部分的物理坐標。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法，其特征在于，在從所述車輛全景圖像中檢測停車位之前，還包括：對所述車輛全景圖像進行預(yù)處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法，其特征在于，所述預(yù)處理依次包括：去噪、標定校正、裁剪、拼貼、及視頻平滑處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法，其特征在于，所述車輛全景圖像為鳥瞰俯視效果的全景圖像。
6.一種車載慣性導(dǎo)航的誤差修正裝置，其特征在于，包括：
圖像輸入模塊，用于獲取兩個不同時刻的車輛全景圖像；
車位檢測模塊，用于在各所述車輛全景圖像中分別檢測出停車位，并將停車位在圖像中的位置坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下位置坐標；
參量計算模塊，用于根據(jù)各所述車輛全景圖像中車輛與停車位之間的相對位置變化，計算在這兩個時刻之間所述車輛的第一位置變化量和第一姿態(tài)變化量；通過慣性導(dǎo)航算法計算在這兩個時刻之間所述車輛的第二位置變化量和第二姿態(tài)變化量；
誤差修正模塊，用于利用所述第一位置變化量和所述第一姿態(tài)變化量對所述第二位置變化量和所述第二姿態(tài)變化量進行誤差修正。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正裝置，其特征在于，所述車位檢測模塊將所述將停車位在圖像中的位置坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下位置坐標是通過以下方式實現(xiàn)的：
以停車位的某個頂點為基準點，按照預(yù)先建立的圖像坐標和物理坐標之間的對應(yīng)關(guān)系將所述基準點的圖像坐標轉(zhuǎn)換成實際場景下的物理坐標；
根據(jù)停車位的參數(shù)信息相應(yīng)補齊該停車位其他部分的物理坐標。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正裝置，其特征在于，還包括預(yù)處理模塊，用于在獲取各所述車輛全景圖像后分別對其進行預(yù)處理。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正裝置，其特征在于，所述預(yù)處理依次包括：去噪、標定校正、裁剪、拼貼、及視頻平滑處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正裝置，其特征在于，所述車輛全景圖像為鳥瞰俯視效果的全景圖像。
11.一種存儲介質(zhì)，其中存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器加載執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法。
12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、及存儲器；其中，
所述存儲器用于存儲計算機程序；
所述處理器用于加載執(zhí)行所述計算機程序，以使所述電子設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一所述的車載慣性導(dǎo)航的誤差修正方法。
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