[發明專利]機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統

在審

• 申請號: 201710389788.3
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107331390A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 許壯志;徐健華;陳琦;范傳奇;梅志;易昊;劉彬
• 申請（專利權）人: 蕪湖星途機器人科技有限公司
• 主分類號: G10L15/22
• 分類號: G10L15/22;G10L17/22;H04N7/18;B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司11283
• 代理人: 鄒飛艷,張苗

技術領域

本發明涉及機器人跟隨控制系統領域，具體地，涉及一種機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，隨著社會的發展，機器人的技術也得到了飛速地發展，因此，機器人的應用也越來越普遍了，對于機器人設計也各種各樣。

機器人中有一類稱為服務型機器人，一般用于服務行業來對客戶進行專職服務的。比如在銀行中為VIP客戶進行專職服務，所以這類機器人對人性化要求較高。但是現有技術中服務型機器人存在著人性化效果差，沒有主動跟隨的功能，或者跟隨體驗差的問題。

因此，提供一種在使用過程中可以有效地識別VIP客戶的語音，從而被VIP客戶喚醒并且主動跟隨VIP客戶的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統是本發明亟需解決的問題。

發明內容

針對上述技術問題，本發明的目的是克服現有技術中服務型機器人存在著人性化效果差，沒有主動跟隨的功能，或者跟隨體驗差的問題，從而提供一種在使用過程中可以有效地識別VIP客戶的語音，從而被VIP客戶喚醒并且主動跟隨VIP客戶的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統。

為了實現上述目的，本發明提供了一種機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，所述主動跟隨系統包括：控制器、語音采集模塊、圖像采集模塊、語音識別模塊、第一驅動電機、第二驅動電機和移動輪，所述語音識別模塊、所述圖像采集模塊、所述第一驅動電機和所述第二驅動電機分別與所述控制器耦接，所述語音采集模塊與所述語音識別模塊相連，所述第二驅動電機與所述移動輪相連；其中，所述語音采集模塊用于采集召喚者的語音信息；所述語音識別模塊用于分析和認證采集到的召喚者的語音信息，在通過認證的情況下，所述語音識別模喚醒所述控制器；所述控制器控制所述圖像采集模塊對召喚者進行圖像采集，并且控制所述第一驅動電機和第二驅動電機地工作；所述第二驅動電機用于驅動所述移動輪的工作，所述第一驅動電機與機器人的頭部連接，用于控制機器人的頭部的轉動。

優選地，所述語音識別模塊包括：麥克風陣列語音識別模塊和聲紋識別模塊，所述麥克風陣列語音識別模塊被配置成識別召喚者的發聲位置；所述聲紋識別模塊被配置成對召喚者的語音進行身份認證。

優選地，所述麥克風陣列語音識別模塊中使用基于TDOA的雙步定位法進行召喚者的發聲位置識別。

優選地，所述主動跟隨系統還包括測距模塊，所述測距模塊也與所述控制器相耦接，且所述測距模塊被配置成檢測機器人與跟隨者之間的距離。

優選地，所述測距模塊采用景深攝像頭進行距離檢測。

優選地，所述控制器至少包括：數據處理模塊、存儲器和判斷模塊，所述存儲器和所述判斷模塊分別與所述數據處理模塊相連，所述所述存儲器還與所述測距模塊相連。

優選地，所述圖像采集模塊包括：3D攝像頭和AD轉換器，所述3D攝像頭用于對召喚者的圖像進行采集，所述AD轉換器用于將所述3D攝像頭采集的模擬信號轉換成數字信號，并輸出至所述控制器中。

根據上述技術方案，本發明提供的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統通過所述語音采集模塊采集召喚者的語音信息，所述語音識別模塊用于分析和認證采集到的召喚者的語音信息，在通過認證的情況下，所述語音識別模喚醒所述控制器，且所述語音識別模塊還能對召喚者發出的生源進行定位，這樣第一驅動電機驅動所述頭部轉動至面朝召喚者，給召喚者一直很人性化的用戶體驗，所述圖像采集模塊對召喚者進行圖像采集，從而方便對召喚者進行主動跟隨，所述第二驅動電機用于驅動所述移動輪工作來實現跟隨的功能。本發明的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統克服現有技術中服務型機器人存在著人性化效果差，沒有主動跟隨的功能，或者跟隨體驗差的問題。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是本發明的一種優選的實施方式下提供的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統的結構框圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。