[發明專利]機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統

在審

• 申請號: 201710389788.3
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107331390A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 許壯志;徐健華;陳琦;范傳奇;梅志;易昊;劉彬
• 申請（專利權）人: 蕪湖星途機器人科技有限公司
• 主分類號: G10L15/22
• 分類號: G10L15/22;G10L17/22;H04N7/18;B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司11283
• 代理人: 鄒飛艷,張苗

1.一種機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述主動跟隨系統包括：控制器、語音采集模塊、圖像采集模塊、語音識別模塊、第一驅動電機、第二驅動電機和移動輪，所述語音識別模塊、所述圖像采集模塊、所述第一驅動電機和所述第二驅動電機分別與所述控制器耦接，所述語音采集模塊與所述語音識別模塊相連，所述第二驅動電機與所述移動輪相連；其中，

所述語音采集模塊用于采集召喚者的語音信息；所述語音識別模塊用于分析和認證采集到的召喚者的語音信息，在通過認證的情況下，所述語音識別模喚醒所述控制器；所述控制器控制所述圖像采集模塊對召喚者進行圖像采集，并且控制所述第一驅動電機和第二驅動電機地工作；所述第二驅動電機用于驅動所述移動輪的工作，所述第一驅動電機與機器人的頭部連接，用于控制機器人的頭部的轉動。

2.根據權利要求1所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述語音識別模塊包括：麥克風陣列語音識別模塊和聲紋識別模塊，所述麥克風陣列語音識別模塊被配置成識別召喚者的發聲位置；所述聲紋識別模塊被配置成對召喚者的語音進行身份認證。

3.根據權利要求1所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述麥克風陣列語音識別模塊中使用基于TDOA的雙步定位法進行召喚者的發聲位置識別。

4.根據權利要求1所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述主動跟隨系統還包括測距模塊，所述測距模塊也與所述控制器相耦接，且所述測距模塊被配置成檢測機器人與跟隨者之間的距離。

5.根據權利要求4所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述測距模塊采用景深攝像頭進行距離檢測。

6.根據權利要求5所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述控制器至少包括：數據處理模塊、存儲器和判斷模塊，所述存儲器和所述判斷模塊分別與所述數據處理模塊相連，所述所述存儲器還與所述測距模塊相連。

7.根據權利要求1所述的機器人語音識別召喚者的主動跟隨系統，其特征在于，所述圖像采集模塊包括：3D攝像頭和AD轉換器，所述3D攝像頭用于對召喚者的圖像進行采集，所述AD轉換器用于將所述3D攝像頭采集的模擬信號轉換成數字信號，并輸出至所述控制器中。