[發明專利]一種監控方法、系統及飛行機器人

在審

• 申請號: 201710387463.1
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107168362A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N7/18
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 宋南

1.一種監控方法，應用于與終端通信連接的飛行機器人，所述飛行機器人包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述飛行機器人的飛行過程中拍攝圖像，其特征在于，所述方法包括：

依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像；

控制所述飛行機器人從起始位置飛行至監控位置；

獲取所述飛行機器人在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向；

依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離；

將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；

控制所述飛行機器人沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內；

控制所述飛行機器人在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度；

將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至所述終端。

2.根據權利要求1所述的監控方法，其特征在于，依據所述飛行機器人的坐標和航向以及所述飛行機器人與所述目標物體的距離，計算所述目標物體的坐標，并將所述目標物體的坐標發送至所述終端。

3.根據權利要求1所述的監控方法，其特征在于，所述方法還包括：

以所述飛行機器人進入所述環繞軌跡時為初始時刻開始計時，記錄所述飛行機器人在飛行過程中的坐標和航向；

依據所述飛行機器人在預設時間點的坐標和航向以及所述飛行機器人在初始時刻的坐標和航向，通過公式

d=Labs(Yaw1-Yaw2)]]>

計算在預設時間點時，所述飛行機器人與所述目標物體的距離；

其中，d表示所述飛行機器人與所述目標物體的距離，L表示所述飛行機器人在所述預設時間點的位置與所述飛行機器人在初始時刻的位置之間的距離，Yaw1表示所述飛行機器人在初始時刻的航向，Yaw2表示所述飛行機器人在所述預設時間點的航向，abs表示取絕對值。

4.根據權利要求3所述的監控方法，其特征在于，所述方法還包括：將所述飛行機器人在預設時間點與所述目標物體的距離與所述半徑作對比；

若所述飛行機器人在預設時間點與所述目標物體的距離等于所述半徑，控制所述飛行機器人按所述環繞軌跡飛行；

若所述飛行機器人在預設時間點與所述目標物體的距離大于所述半徑，控制所述飛行機器人靠近所述目標物體，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入所述環繞軌跡；

若所述飛行機器人在預設時間點與所述目標物體的距離小于所述半徑，控制所述飛行機器人遠離所述目標物體，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入所述環繞軌跡。

5.一種飛行機器人，其特征在于，包括：攝像頭，所述攝像頭用于在所述飛行機器人的飛行過程中拍攝圖像；

存儲器；

處理器；及

監控裝置；

所述監控裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述監控裝置包括：

框選模塊，用于依據預設圖像，確定目標物體，所述預設圖像包括第一圖像和第二圖像；

飛控模塊，用于控制所述飛行機器人從起始位置飛行至監控位置；

記錄模塊，用于獲取所述飛行機器人在所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向；

計算模塊，用于依據所述起始位置和所述監控位置的坐標和航向，計算所述監控位置與所述目標物體之間的距離；

軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；

所述飛控模塊還用于控制所述飛行機器人沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述飛行機器人的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內；及控制所述飛行機器人在采集到所述第一圖像時的飛行速度小于采集到所述第二圖像時的飛行速度；

發送模塊，用于將所述攝像頭實時拍攝的圖像發送至終端。