[發(fā)明專利]道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法及采用該方法的車輛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710384036.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN107200016B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧杰;李增文;牛雷;張盼;蒲果;劉鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

本發(fā)明公開了道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法及采用該方法的車輛系統(tǒng)，將本車當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)之前一段時(shí)間的車輛行駛歷史軌跡點(diǎn)構(gòu)成的軌跡形狀與當(dāng)前車輛位置在二維地圖上對(duì)應(yīng)的多個(gè)路段ID的道路形狀匹配，獲得道路形狀匹配路段ID編號(hào)，將車輛當(dāng)前航向與當(dāng)前車輛位置在二維地圖上對(duì)應(yīng)的多個(gè)路段ID的道路方向匹配，獲得道路方向匹配ID編號(hào)，將道路形狀匹配路段ID編號(hào)及道路方向匹配ID編號(hào)融合判斷，得出當(dāng)前車輛所處路段ID編號(hào)。本發(fā)明可以提升車輛未來行駛路段判斷的精度，提高智能汽車行駛路徑預(yù)測(cè)、碰撞預(yù)警的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛領(lǐng)域，具體涉及道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法及采用該方法的車輛系統(tǒng)。

背景技術(shù)

交叉路口碰撞預(yù)警系統(tǒng)(Intersection Collision Warning System,ICWS)是先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)的重要組成部分,對(duì)于道路交通，可預(yù)防交叉路口的碰撞事故及增加交叉路口的通行效率。

現(xiàn)有技術(shù)的基于雷達(dá)、基于V2X系統(tǒng)的交叉口碰撞預(yù)警系統(tǒng)用于直道交叉口和平面交通,在彎道交叉口容易誤將不會(huì)發(fā)生碰撞危險(xiǎn)的車輛作為威脅。并且，由于前端車輛駕駛歷史路徑及車輛駕駛未來路徑預(yù)測(cè)準(zhǔn)確度較低，也直接影響了碰撞預(yù)警的準(zhǔn)確性。

因此，有必要提高車輛歷史路徑判斷及未來路徑預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性，為智能駕駛中的碰撞預(yù)警提供可靠車輛路徑信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明公開了道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法，能夠提高車輛歷史路徑判斷及未來路徑預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明還公開了采用道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法的車輛系統(tǒng)，能夠提高車輛歷史路徑判斷及未來路徑預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明公開的道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法，包括以下步驟，

1）調(diào)取二維地圖庫(kù)；

2）采集存儲(chǔ)歷史軌跡:

通過衛(wèi)星定位采集當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)之前一段時(shí)間內(nèi)的一組車輛位置、航向信息數(shù)據(jù)，形成一組車輛行駛歷史軌跡點(diǎn)；

3）判斷當(dāng)前車輛所處路段ID編號(hào):

將車輛行駛歷史軌跡點(diǎn)構(gòu)成的軌跡形狀與當(dāng)前車輛位置對(duì)應(yīng)的二維地圖中多個(gè)道路ID的道路形狀匹配，獲得道路形狀匹配路段ID編號(hào)；

將車輛當(dāng)前航向與當(dāng)前車輛位置對(duì)應(yīng)的二維地圖中多個(gè)道路ID的道路方向匹配，獲得道路方向匹配ID編號(hào)；

將道路形狀匹配路段ID編號(hào)及道路方向匹配ID編號(hào)融合判斷，得出當(dāng)前車輛所處路段ID編號(hào)；

4）預(yù)測(cè)未來行駛軌跡及報(bào)警

根據(jù)本車當(dāng)前車輛所處路段ID編號(hào)及當(dāng)前車輛位置，調(diào)取二維地圖該路段后續(xù)路線預(yù)測(cè)本車未來行駛軌跡；

通過車輛通信獲取周圍對(duì)象車未來行駛軌跡；

計(jì)算預(yù)測(cè)本車與對(duì)象車的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，發(fā)現(xiàn)有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，報(bào)警。

進(jìn)一步地，道路形狀匹配路段ID編號(hào)與道路方向匹配路段ID編號(hào)融合判斷為加權(quán)融合方法，選擇出形狀及方向匹配度高的對(duì)應(yīng)路段ID編號(hào)作為車輛所處路段ID編號(hào)。

本發(fā)明還公開了采用道路自適應(yīng)預(yù)測(cè)方法的車輛系統(tǒng)，包括短程無(wú)線通信模塊、衛(wèi)星定位模塊、二維地圖庫(kù)模塊、控制單元模塊及報(bào)警模塊；

控制單元模塊通過衛(wèi)星定位模塊采集當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)之前一段時(shí)間內(nèi)的一組車輛位置、航向信息數(shù)據(jù)，形成一組車輛行駛歷史軌跡點(diǎn)；