[發明專利]一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置

有效

• 申請號: 201710382408.3
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN108000514B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 張勇;王力;楊洋
• 申請（專利權）人: 上海航天設備制造總廠
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01C11/02
• 代理公司: 上海航天局專利中心 31107
• 代理人: 金家山

本發明涉及一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，包括：底座、夾持臂轉位齒輪傳動系統夾持臂、操作臂轉位齒輪傳動系統、夾持臂、操作臂和雙目相機；所述夾持臂轉位齒輪傳動系統和操作臂轉位齒輪傳動系統軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉位齒輪傳動系統上，所述操作臂安裝在操作臂轉位齒輪傳動系統上，所述雙目相機系統安裝在夾持臂底座頂端。本發明可以代替人工操作豎直放置棒類零件的拆裝，適用于不能接觸的零件或者危險場所零件的拆裝。

技術領域

本發明涉及一種機械工程技術領域的裝置，具體涉及一種可以用于棒類零件拆裝的雙臂協調裝置。

背景技術

目前在光纖制造等領域存在很多豎直安裝加工的棒類零件，需要在不同設備間轉換位置進行加工，該類零件通常使用銷釘和螺栓連接，轉位時采用人工方式進行拆卸、運輸和安裝，效率低、勞動強度大，同時由于該類零件重量大，可接觸部位尺寸小，對操作者熟練程度要求較高。

專利申請號201410849517.8記載了一種“一種自動取放工件的緊固拆卸機器人”，在螺釘機的基礎上通過增加取放工件模塊、緊固拆卸模塊，并配合正反轉伺服電機實現工件取放無人化和螺釘拆卸功能，由于緊固拆卸模塊只可進行二維操作運動，該技術僅適用于平板零件的螺釘自動拆卸，且由于缺少視覺系統，對工件的裝夾定位精度提出了較高要求。

發明內容

本發明設計了一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，包括：底座、夾持臂轉位齒輪傳動系統夾持臂、操作臂轉位齒輪傳動系統、夾持臂、操作臂和雙目相機。其中，夾持臂轉位齒輪傳動系統和操作臂轉位齒輪傳動系統軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉位齒輪傳動系統上，操作臂安裝在操作臂轉位齒輪傳動系統上，雙目相機系統安裝在夾持臂底座頂端。

所述的夾持臂轉位齒輪傳動系統包括：小外齒圈、小齒輪、小連接平臺、兩個支撐輪和夾持臂轉位驅動電機系統。其中，小外齒圈固定在底座上，小齒輪固連在小連接平臺上，同小外齒圈嚙合，小平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內滾動，夾持臂轉位驅動電機系統固定在小連接平臺上，輸出軸同小齒輪配合固連。

所述的操作臂轉位齒輪傳動系統包括：大外齒圈、大齒輪、大連接平臺、兩個支撐輪和操作臂轉位驅動電機系統。其中，大外齒圈固定在底座上，大齒輪固連在大連接平臺上，同大外齒圈嚙合，大連接平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內滾動，操作臂轉位驅動電機系統固定在大連接平臺上，輸出軸同大齒輪配合固連。

所述的夾持臂包括：豎直基座、一對導軌滑塊導向系統、絲杠傳動系統、豎直驅動電機系統、大滑塊、柔順裝置和夾鉗。其中，豎直基座安裝在小連接平臺上，一對導軌安裝在豎直基座上，絲杠傳動系統安裝在豎直基座上，大滑塊同絲杠傳動系統中的螺母和導軌滑塊導向系統中的滑塊相連，豎直驅動電機系統安裝在小連接平臺上，通過齒輪傳動帶動絲杠傳動系統中的絲杠相連。大滑塊安裝面為水平面，其上安裝柔順裝置，夾鉗安裝在柔順裝置上。

所述的操作臂包括：定位機構固定座、DELTA并聯機構和操作手。其中，定位機構固定座安裝在大連接平臺上，DELTA并聯機構固定在定位機構固定座上，操作手固定在DELTA并聯機構的運動平臺上。

所述的操作手包括：基座、小夾鉗和自轉電機系統。其中基座即為DELTA并聯機構的運動平臺，小夾鉗通過鉸鏈連接在基座上，自轉電機系統通過鉸鏈同小夾鉗相連。