[發(fā)明專利]一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710382408.3
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN108000514B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張勇;王力;楊洋
• 申請（專利權(quán)）人: 上海航天設(shè)備制造總廠
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01C11/02
• 代理公司: 上海航天局專利中心 31107
• 代理人: 金家山

1.一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，其特征是，包括：底座、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)、夾持臂、操作臂和雙目相機；

所述夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)上，所述操作臂安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)上，所述雙目相機安裝在夾持臂底座頂端；

所述的夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)包括：小外齒圈、小齒輪、小連接平臺、兩個支撐輪和夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動電機系統(tǒng)，所述小外齒圈固定在底座上，所述小齒輪固連在小連接平臺上，同小外齒圈嚙合，所述小連接平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內(nèi)滾動，所述夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動電機系統(tǒng)固定在小連接平臺上，輸出軸同小齒輪配合固連；

所述的操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動系統(tǒng)包括：大外齒圈、大齒輪、大連接平臺、兩個支撐輪和操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動電機系統(tǒng)，所述大外齒圈固定在底座上，所述大齒輪固連在大連接平臺上，同大外齒圈嚙合，所述大連接平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內(nèi)滾動，所述操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動電機系統(tǒng)固定在大連接平臺上，輸出軸同大齒輪配合固連；

所述的夾持臂包括：豎直基座、一對導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)、絲杠傳動系統(tǒng)、豎直驅(qū)動電機系統(tǒng)、大滑塊、柔順裝置和夾鉗，所述豎直基座安裝在小連接平臺上，一對導(dǎo)軌安裝在豎直基座上，絲杠傳動系統(tǒng)安裝在豎直基座上，大滑塊同絲杠傳動系統(tǒng)中的螺母和導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)中的滑塊相連，豎直驅(qū)動電機系統(tǒng)安裝在小連接平臺上，通過齒輪傳動帶動絲杠傳動系統(tǒng)中的絲杠相連，所述大滑塊安裝面為水平面，其上安裝柔順裝置，所述夾鉗安裝在柔順裝置上；

所述的操作臂包括：定位機構(gòu)固定座、DELTA并聯(lián)機構(gòu)和操作手，所述定位機構(gòu)固定座安裝在大連接平臺上，DELTA并聯(lián)機構(gòu)固定在定位機構(gòu)固定座上，操作手固定在DELTA并聯(lián)機構(gòu)的運動平臺上；

所述的操作手包括：基座、小夾鉗和自轉(zhuǎn)電機系統(tǒng)，所述基座即為DELTA并聯(lián)機構(gòu)的運動平臺，所述小夾鉗通過鉸鏈連接在基座上，所述自轉(zhuǎn)電機系統(tǒng)通過鉸鏈同小夾鉗相連。