[發明專利]一種特種機器人移動平臺

在審

• 申請號: 201710380882.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107176224A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 葉紅
• 申請（專利權）人: 西安譽博機器人系統技術有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 西安弘理專利事務所61214
• 代理人: 談耀文

技術領域

本發明屬于特種機器人技術領域，涉及一種特種機器人移動平臺。

背景技術

機器人設備早已用于軍、警特種作業環境，將機器人設備用于排爆、搜索、打擊、救援等環節。針對相關應用，尤其是排爆和搜索，當前市場上出現眾多產品，產品多采取履帶或輪式地盤，上部安裝機械臂和探測設備實現。所用設備自身重量較重，機械臂作業時需要依靠底盤自重保持平衡，因為自身重量較大，且為保證通過性大量采用履帶地盤，造成行進速度低、能耗高、地面適應能力差等問題。由于自身重量較重，排爆機器人經常達到數百公斤，需要專門的車輛運載。且其價格過高，難以廣泛應用。

國外有四足行進的機器人設備，但這些設備自身能耗過高，實用化的設備需要內燃機支持，其噪音和熱信號使其難以投入實際應用場合。

發明內容

本發明的目的是提供一種特種機器人移動平臺，解決了現有技術中存在的地面適應能力差的問題。

本發明所采用的技術方案是，一種特種機器人移動平臺，包括車體框架，車體框架的相互平行的兩條邊框的上沿分別對稱設有一對側向推桿，車體框架下面連接有支撐結構部分，支撐結構部分還連接有履帶行動部分，

支撐結構部分，包括支撐結構連接件，支撐結構連接件的一端與側向推桿的一端活動連接，車體框架的另外兩條相互平行并且與側向推桿垂直的邊框側面分別固定有一對支撐結構連接件鉸鏈結構，支撐結構連接件鉸鏈結構的一端橫穿過支撐結構連接件的中間，并突出于支撐結構連接件，每個支撐結構連接件鉸鏈結構的遠離支撐結構連接件的一端與支撐結構上推桿的一端鉸接，每個支撐結構上推桿的另一端與支撐結構上臂鉸接，每個支撐結構上臂的一端還與支撐結構連接件的遠離側向推桿的一端活動連接，每個支撐結構上臂的中間部位與支撐結構下推桿的一端活動連接，每個支撐結構上臂遠離支撐結構上推桿的一端與支撐結構下臂的一端鉸接，支撐結構下推桿遠離支撐結構上臂的一端與支撐結構下臂鏈接；每個支撐結構下臂遠離支撐結構上臂的一端安裝著驅動輪；

履帶行動部分包括履帶總成，履帶總成安裝在每個支撐結構下臂遠離支撐結構下推桿的一側，每個驅動輪靠近車體框架的一側通過軸連接著履帶總成驅動輪，履帶總成驅動輪穿過支撐結構下臂靠近驅動輪的一端，履帶總成驅動輪通過皮帶連接著履帶總成從動輪。

此外，本發明的特征還在于，

其中車體框架上還連接有遠程監控部分，遠程監控部分包括白光攝像總成，白光攝像總成安裝在車體框架與側向推桿相垂直的的邊框上，車體邊框的另一條與側向推桿相垂直的的邊框上對稱安裝著紅光攝像總成。

其中側向推桿，支撐結構上推桿以及支撐結構下推桿均是通過一個細柱子與另外一個空管嵌套而成的可伸縮結構，側向推桿能夠沿與設備前進方向相垂直的方向伸縮。

其中支撐結構能夠沿側向推桿伸縮的方向遠離或者靠近車體框架。

其中支撐結構連接件的兩端對稱設有開口方向相反的第一U型開口和第二U型開口，側向推桿的一端通過穿過第一U型開口并且與側向推桿垂直方向的軸與支撐結構連接件的一端鉸接，支撐結構連接件能夠沿側向推桿伸縮的方向繞支撐結構連接件鉸鏈結構來回擺動。

其中支撐結構上臂靠近支撐結構連接件的一端設有有第三U型開口，支撐結構上臂通過橫穿第三U型開口的開口端的軸和支撐結構連接件鉸接，支撐結構上臂可以隨支撐結構連接件擺動而移動；支撐結構上臂通過橫穿第三U型開口的開口端的軸和支撐結構連接件的第二U型開口鉸接，支撐結構上臂可以隨著支撐結構上推桿的伸縮而升降；支撐結構上臂的中間部位設置橢圓形的孔，支撐結構上臂的孔的中間部位的兩側設有一對互相對稱的第一凸起，支撐結構下推桿通過橫穿一對第一凸起的軸與支撐結構上臂鉸接，支撐結構下推桿可以隨支撐結構上臂的升降而擺動；支撐結構上臂的遠離支撐結構連接件的一端設有第四U型開口,支撐結構上臂通過橫穿第四U型開口的軸與支撐結構下臂鉸接，支撐結構下臂可以隨支撐結構上臂的升降而遠離或者靠近地面。

其中第三U型開口的尺寸大于第四U型開口。

其中支撐結構下臂并且位于驅動輪與履帶總成之間設有一對相對稱的第二凸起，支撐結構下推桿通過橫穿兩個第二凸起的軸與支撐結構下臂鉸接，支撐結構下臂可以隨支撐結構下推桿的伸縮而遠離或者靠近地面。

其中履帶總成驅動輪位于驅動輪的靠近支撐結構下推桿的一側。

其中驅動輪為輪轂電機。