[發(fā)明專利]一種自動安平水準(zhǔn)儀自動裝配系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710379818.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107263090B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王勇;陳勝;朱嘉敏;王奇;朱龍杰
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 黃杭飛

1.一種自動安平水準(zhǔn)儀自動裝配系統(tǒng)，其特征在于：包括上固定支撐盤（5）、由轉(zhuǎn)軸（79）帶動的下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）、下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）上設(shè)置的數(shù)個夾具和基體送料機構(gòu)；在下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）的上表面上、圍繞下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）的中心軸線依次間隔設(shè)有數(shù)個夾具安裝槽（8）；數(shù)個夾具分別與數(shù)個夾具安裝槽（8）相對應(yīng)，所述夾具包括夾具安裝槽（8）的槽底面上側(cè)固設(shè)的徑向外側(cè)擋塊（7）、相應(yīng)設(shè)于徑向外側(cè)擋塊（7）徑向內(nèi)側(cè)的V型塊（1）和沿下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）徑向設(shè)置并帶動V型塊（1）的夾具氣缸（4），夾具氣缸（4）設(shè)置在上固定支撐盤（5）上；基體送料機構(gòu)（83）包括基體氣動滑臺（13）、由基體氣動滑臺（13）帶動的基體升降氣缸（12）、由基體升降氣缸（12）帶動的升降橫板（14）和設(shè)置在升降橫板（14）上的兩個基體氣爪（11），基體氣動滑臺（13）間隔設(shè)置在下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）的上方；環(huán)繞下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）依次設(shè)置用于將自動安平水準(zhǔn)儀基體送至夾具安裝槽（8）的所述基體送料機構(gòu)（83）、用于將裝配好的補償器送至下轉(zhuǎn)動支撐盤（9）上的自動安平水準(zhǔn)儀基體上的補償器移送機構(gòu)（75）、SCARA機器人（60）和用于將上蓋送至自動安平水準(zhǔn)儀基體的上蓋送料機械手（77）；還包括相應(yīng)設(shè)于補償器移送機構(gòu)（75）外側(cè)的補償器裝配機構(gòu)（84），補償器裝配機構(gòu)（84）包括六自由度機器人（65）和依次相應(yīng)設(shè)置的懸架擺體上料模塊、壓板上料模塊、磁體補償器移送模塊，還包括用于將懸架擺體上料模塊上的物料傳送至壓板上料模塊的合體移動機械手（68），六自由度機器人（65）的工作端設(shè)置電動螺絲刀；所述懸架擺體上料模塊包括懸架上料機械手（66）、擺體上料機械手（67）和懸架擺體裝配限位槽（24），所述懸架上料機械手（66）包括懸架升降氣缸（30）、由懸架升降氣缸（30）帶動升降的懸架橫向氣缸（26）和由懸架橫向氣缸（26）帶動并用于夾持懸架且將懸架送至懸架擺體裝配限位槽（24）的懸架氣爪（29）；所述擺體上料機械手（67）包括擺體升降氣缸（31）、由擺體升降氣缸（31）帶動升降的擺體橫向氣缸（28）和由擺體橫向氣缸（28）帶動并用于夾持?jǐn)[體且將擺體送至懸架擺體裝配限位槽（24）的擺體氣爪（27）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自動安平水準(zhǔn)儀自動裝配系統(tǒng)，其特征在于：所述壓板上料模塊包括后側(cè)下壓板上料機械手（70）、前側(cè)下壓板上料機械手（69）、前側(cè)上壓板上料機械手（71）、后側(cè)上壓板上料機械手（72）、裝配限位槽A（35）、裝配限位槽B（43）、裝配限位槽C（38）和壓板補償器移送機械手（73），裝配限位槽A（35）、裝配限位槽B（43）和裝配限位槽C（38）沿一條直線由外至內(nèi)依次間隔設(shè)置，裝配限位槽A（35）相應(yīng)位于后側(cè)下壓板上料機械手（70）與前側(cè)下壓板上料機械手（69）之間，裝配限位槽B（43）相應(yīng)位于后側(cè)上壓板上料機械手（72）與前側(cè)上壓板上料機械手（71）之間，后側(cè)下壓板上料機械手（70）、前側(cè)下壓板上料機械手（69）、前側(cè)上壓板上料機械手（71）、后側(cè)上壓板上料機械手（72）結(jié)構(gòu)相同且均為壓板上料機械手，壓板上料機械手包括壓板上料吸盤（78）、帶動壓板上料吸盤直線移動的壓板氣缸（39）和帶動壓板氣缸（39）旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸（40）；所述壓板補償器移送機械手（73）包括壓板移送氣動滑臺（33）、由壓板移送氣動滑臺（33）帶動的兩個壓板升降氣缸（36）以及分別由兩壓板升降氣缸（36）帶動升降的兩壓板氣爪（37），其中一個壓板氣爪（37）用于將裝配限位槽A（35）上的物料抓取并移送至裝配限位槽B（43）上，另一個壓板氣爪（37）用于將裝配限位槽B（43）上的物料抓取并移送至裝配限位槽C（38）。