[發(fā)明專利]停車場地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)、移動終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710379455.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108959321B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王凡;唐銳
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

本發(fā)明提供一種停車場地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)、移動終端及存儲介質(zhì)，所述方法包括：在任一車輛為地圖構(gòu)建模式時，獲取車輛的運動姿態(tài)和車輛周邊圖像并提取地標(biāo)信息；基于SLAM算法，根據(jù)車輛的運動姿態(tài)和所述地標(biāo)信息生成地標(biāo)地圖以及車輛行駛軌跡；根據(jù)所述車輛行駛軌跡和檢測的可行駛區(qū)域生成柵格地圖；車輛于停車場不同區(qū)域行駛時，循環(huán)進(jìn)行地圖構(gòu)建過程，形成局部或全局停車場地圖。本發(fā)明為構(gòu)建停車場地圖和提供了有效手段。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機通訊及網(wǎng)絡(luò)安全領(lǐng)域，特別是涉及一種停車場地圖構(gòu)建方法、系統(tǒng)、移動終端及存儲介質(zhì)。

版權(quán)申明

本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

背景技術(shù)

汽車保有量的增加促進(jìn)了大型停車場的發(fā)展，在邁入二十一世紀(jì)以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規(guī)模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

在城市車輛日漸增多，交通擁堵越發(fā)嚴(yán)重的情況下，在城市中的停車難度大大增加。很多司機都感覺很難駕馭泊車技術(shù)。其次，車主一方面在泊車時面臨著因?qū)ふ臆囄欢饾u增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給尋車造成了極大的困擾。

在車輛發(fā)展越來越發(fā)達(dá)的今天，車輛的智能化是車輛未來發(fā)展的一大趨勢，在實現(xiàn)車輛自主泊車的過程中，如何有效獲取停車場的地圖及對停車場內(nèi)的車輛定位是急需解決的技術(shù)問題。

目前車輛在室外的定位主要以衛(wèi)星定位(包括差分)技術(shù)為主。但是容易收到高大建筑物以及樹木的影響，很多場景下無法達(dá)到理想精度。另外，在室內(nèi)沒有衛(wèi)星信號，無法使用衛(wèi)星定位。

目前的室內(nèi)定位技術(shù)也有Wi-Fi，藍(lán)牙，UWB等無線技術(shù)，但是涉及對室內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施的安裝、數(shù)據(jù)采集以及維護(hù)，因此受限制較大。

以激光雷達(dá)作為主要傳感器的室內(nèi)2D或3D地圖構(gòu)建技術(shù)能提供很高的精度，但是成本較高。一般用于科研、測繪等用途。很少在大規(guī)模量產(chǎn)的產(chǎn)品中使用。

視覺SLAM技術(shù)成本較低，不依賴于基礎(chǔ)設(shè)施，便于采用。但是一般的視覺SLAM技術(shù)采用圖像中普通邊角等地標(biāo)信息。其缺點是對于光照等場景變化，以及傳感器一致性比較敏感，很難作為可持久化的地圖特征表達(dá)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述的以及其他潛在的技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供了一種停車場地圖構(gòu)建方法，所述停車場地圖構(gòu)建方法包括：在任一車輛為地圖構(gòu)建模式時，獲取車輛的運動姿態(tài)和車輛周邊圖像并從所述車輛周邊圖像提取地標(biāo)信息；基于SLAM算法，根據(jù)車輛的運動姿態(tài)和所述地標(biāo)信息生成地標(biāo)地圖以及車輛行駛軌跡；檢測可行駛區(qū)域并根據(jù)所述車輛行駛軌跡和檢測的所述可行駛區(qū)域生成柵格地圖；車輛于停車場不同區(qū)域行駛時，循環(huán)進(jìn)行地圖構(gòu)建過程，形成局部或全局停車場地圖。

于本發(fā)明的一實施例中，所述停車場地圖構(gòu)建方法還包括對地標(biāo)信息回環(huán)檢測，具體包括：利用所述柵格地圖通過掃描匹配的方式縮小地標(biāo)信息的檢測范圍；利用所述地標(biāo)地圖對地標(biāo)信息進(jìn)一步檢測。

于本發(fā)明的一實施例中，所述地標(biāo)信息包括停車位的角點坐標(biāo)、停車場內(nèi)的立柱邊沿、立柱投影以及防撞條邊沿。

于本發(fā)明的一實施例中，所述可行駛區(qū)域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

于本發(fā)明的一實施例中，所述車輛的運動姿態(tài)包括位置信息和航向角；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數(shù)以及GPS獲取所述車輛的運動姿態(tài)。