[發明專利]停車場地圖構建方法、系統、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201710379455.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN108959321B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

1.一種停車場地圖構建方法，其特征在于：所述停車場地圖構建方法包括：

在任一車輛為地圖構建模式時，獲取車輛的運動姿態和車輛周邊圖像并從所述車輛周邊圖像提取地標信息；所述車輛的運動姿態包括位置信息和航向角；根據方向盤轉角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數以及GPS獲取所述車輛的運動姿態；所述地標信息包括停車位的角點坐標、停車場內的立柱邊沿、立柱投影以及防撞條邊沿；

基于SLAM算法，根據車輛的運動姿態和所述地標信息生成地標地圖以及車輛行駛軌跡；

檢測可行駛區域并根據所述車輛行駛軌跡和檢測的所述可行駛區域生成柵格地圖；

車輛于停車場不同區域行駛時，循環進行地圖構建過程，形成局部或全局停車場地圖。

2.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于：所述停車場地圖構建方法還包括對地標信息回環檢測，具體包括：

利用所述柵格地圖通過掃描匹配的方式縮小地標信息的檢測范圍；

利用所述地標地圖對地標信息進一步檢測。

3.根據權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于：所述可行駛區域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

4.權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于：還包括：對于分次構建的SLAM地圖，將每次構建的局部停車場地圖進行比較匹配后進行拼接，直至獲取全局停車場地圖。

5.權利要求1所述的停車場地圖構建方法，其特征在于：還包括：將所述停車場地圖與車載地圖比較，在所述停車場地圖有更新時，將更新的內容發送至所述車載地圖的云端服務器，使得所述車載地圖中更新顯示所述停車場地圖或便于其他用戶下載。

6.一種停車場地圖構建系統，其特征在于：所述停車場地圖構建系統包括：

采集處理模塊，用于在任一車輛為地圖構建模式時，獲取車輛的運動姿態和車輛周邊圖像并從所述車輛周邊圖像提取地標信息；所述地標信息包括停車位的角點坐標、停車場內的立柱邊沿、立柱投影，和防撞條邊沿；所述車輛的運動姿態包括位置信息和航向角；根據方向盤轉角、車輪脈沖、車輛慣性測量單元的速度參數以及GPS獲取所述車輛的運動姿態；

地標地圖模塊，用于基于SLAM算法，根據車輛的運動姿態和所述地標信息生成地標地圖以及車輛行駛軌跡；

柵格地圖模塊，用于可行駛區域運動姿態檢測可行駛區域并根據所述車輛行駛軌跡和檢測的所述可行駛區域生成柵格地圖；所述可行駛區域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面；

其中，車輛于停車場不同區域行駛時，循環構建所述柵格地圖和所述地標地圖，形成局部或全局停車場地圖。

7.根據權利要求6所述的停車場地圖構建系統，其特征在于：所述地圖構建模塊還包括回環檢測模塊，用于對地標信息回環檢測，具體包括：

第一級檢測單元，用于利用所述柵格地圖通過掃描匹配的方式縮小地標信息的檢測范圍；

第二級檢測單元，用于利用所述地標地圖對地標信息進一步檢測。

8.一種移動終端，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有程序指令，其特征在于：所述處理器運行程序指令實現如權利要求1至5任一權利要求所述的方法中的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一權利要求所述的方法中的步驟。