[發明專利]車輛后視圖像的顯示方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201710379065.5
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107364393A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 蔣偉平;唐銳;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;H04N7/18;G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙)31219
• 代理人: 徐秋平

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，特別是涉及車輛后視圖像的顯示方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

眾所周知，由于汽車結構本身會造成很多盲區，所以傳統的后視鏡效果可能會受后座乘客、行李、車身C柱等影響，并不能將后方情況顯示全面。目前，市場上逐步出現了一種電子后視鏡。電子后視鏡采用設置在車輛后車窗上的攝像頭來采集車輛后方圖像，并將該圖像顯示到車輛內的后視鏡上，從而給用戶實時地展現車身后方的場景。

然而，單獨一個后視攝像頭無法同時兼顧可視角度和可視距離，要么可視角度大、而可視距離較近；要么可視距離較遠，而可視角度不夠。即便在車身上設置多個這樣的后視攝像頭，也只能是為用戶展現多個視角下的采集圖像，并不能從根本上解決這一問題。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車輛后視圖像的顯示方法、裝置、存儲介質及電子設備，從根本上解決了單個后視攝像頭無法同時兼顧可視角度和可視距離的問題，完美地呈現了車輛兩側和后方的圖像，為車輛駕駛提供有效協助。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車輛后視圖像的顯示方法，包括：獲取設置在當前車輛上的多個攝像頭所采集的車輛后視圖像；對各所述攝像頭分別進行標定，從而確定各所述攝像頭的外參信息和內參信息；利用各所述攝像頭的外參信息和內參信息，對所述多個攝像頭進行共同標定，從而確定各所述車輛后視圖像之間的變換關系；根據所述變換關系將各所述車輛后視圖像轉換到同一虛擬視角下的圖像；將轉換到同一虛擬視角下的各圖像進行合成后予以顯示。

于本發明一實施例中，在獲取所述多個攝像頭所采集的車輛后視圖像之后，所述方法還包括：分別對各所述車輛后視圖像進行預處理。

于本發明一實施例中，所述預處理依次包括：去噪、標定校正、裁剪、及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，所述將轉換到同一虛擬視角下的各圖像進行合成，包括：將轉換后的各圖像進行疊合、及平滑重合區域處理。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車輛后視圖像的顯示裝置，包括：圖像采集模塊，用于獲取設置在當前車輛上的多個攝像頭所采集的車輛后視圖像；攝像頭標定模塊，用于對各所述攝像頭分別進行標定，從而確定各所述攝像頭的外參信息和內參信息；以及利用各所述攝像頭的外參信息和內參信息，對所述多個攝像頭進行共同標定，從而確定各所述車輛后視圖像之間的變換關系；圖像處理模塊，用于根據所述變換關系將各所述車輛后視圖像轉換到同一虛擬視角下的圖像；以及將轉換到同一虛擬視角下的各圖像進行合成后予以顯示。

于本發明一實施例中，所述圖像采集模塊在獲取所述多個攝像頭所采集的車輛后視圖像之后，分別對各所述車輛后視圖像進行預處理。

于本發明一實施例中，所述預處理依次包括：去噪、標定校正、裁剪、及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，所述將轉換到同一虛擬視角下的各圖像進行合成是通過將轉換后的各圖像進行疊合及平滑重合區域處理而實現的。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種存儲介質，其中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器加載執行時，實現如上任一所述的車輛后視圖像的顯示方法。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信模塊、及顯示模塊；其中，所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器用于加載執行所述計算機程序，以使所述電子設備執行如上任一所述的車輛后視圖像的顯示方法。

于本發明一實施例中，所述顯示模塊包括：電子后視鏡。

如上所述，本發明的車輛后視圖像的顯示方法、裝置、存儲介質及電子設備，獲取設置在當前車輛上的多個攝像頭所采集的車輛后視圖像；對各所述攝像頭分別進行標定，從而確定各所述攝像頭的外參信息和內參信息；利用各所述攝像頭的外參信息和內參信息，對所述多個攝像頭進行共同標定，從而確定各所述車輛后視圖像之間的變換關系；根據所述變換關系將各所述車輛后視圖像轉換到同一虛擬視角下的圖像；將轉換到同一虛擬視角下的各圖像進行合成后予以顯示，從根本上解決了單個后視攝像頭無法同時兼顧可視角度和可視距離的問題，完美地呈現了車輛兩側和后方的圖像，為車輛駕駛提供有效協助。

附圖說明

圖1顯示為本發明一實施方式中的車輛后視圖像的顯示方法的流程圖。

圖2顯示為本發明一實施方式中的車輛后視圖像的顯示裝置的模塊圖。

元件標號說明

S101～S105步驟