[發明專利]電纜收放機器人

在審

• 申請號: 201710378025.9
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107226397A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 梁國開;王志軍;羅健斌;陳韜
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: B65H75/40
• 分類號: B65H75/40;B65H75/44
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 陳思澤

技術領域

本發明涉及配網電纜敷設技術領域，尤其是涉及一種電纜收放機器人。

背景技術

隨著農網改造及其發展，農村供電可靠性也越來越重要。目前的電纜施工作業中主要依托人力進行拉纜與倒纜。電纜在地面拖行，摩擦阻力大，為電纜的收放帶來不便，增加人力消耗；并且由于農村、山區地形復雜，交通不便，也增加了人工作業難度。

發明內容

基于此，本發明在于克服現有技術的缺陷，提供一種電纜收放機器人，其能夠實現電纜的自動收放，并且其在可控的狀態下進入施工現場作業，可減少電纜作業中的人力消耗，提高作業效率，降低作業難度。

其技術方案如下：

一種電纜收放機器人，包括控制模塊、行走裝置、驅動裝置、底板、設于所述底板上的支撐架和與所述支撐架可轉動連接的電纜卷放機構，所述行走裝置固設于所述底板的下方，所述驅動裝置設于所述底板上且用于驅動所述電纜卷放機構正轉或反轉，所述行走裝置和所述驅動裝置均與所述控制模塊電性連接。

本發明實施例所述的電纜收放機器人，電纜卷可放置于電纜卷放機構上，驅動裝置可驅動電纜卷放機構正轉或反轉，電纜卷放機構轉動的時候即可實現放線或收線。并且該電纜收放機器人的底下設有行走裝置，行走裝置可以帶動電纜卷放機構移動，用以實現電纜卷的移動，使得電纜卷可以自動進入施工現場作業。綜上可知，本發明實施例通過行走裝置和驅動裝置可以實現邊行走、邊收放電纜的功能，并且通過控制模塊來控制驅動裝置和行走裝置的動作，可以控制行走裝置的行走方向、行走路徑以及電纜卷放機構的轉動方向、轉動速度、轉動時間等，使得整個電纜收放機器人在可控的狀態下工作，可減少電纜作業中的人力消耗，提高作業效率，降低作業難度。本發明具有使用便捷、機械性好和實用性強等特點，使得配網農網收放電纜作業能夠方便快速的進行。

下面對上述技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述驅動裝置包括用于摩擦驅動所述電纜卷放機構轉動的摩擦輪和用于驅動所述摩擦輪轉動的扭矩輸出機構。所述驅動裝置與電纜卷放機構之間摩擦傳動，可成功帶動電纜卷放機構轉動。并且，在行走裝置的行走路程與電纜卷放機構的電纜收放長度不一致時，尤其是電纜導出速度較慢時，此時由于電纜卷放機構與摩擦輪之間摩擦發生相對滑動，從而彌補不同步所帶來的距離差，避免發生電纜過分繃緊、甚至把機器人小車整體拉翻的現象。

在其中一個實施例中，所述驅動裝置還包括與所述扭矩輸出機構的輸出端連接的第一轉軸、與所述第一轉軸并列設置的第二轉軸、設于所述第一轉軸和所述第二轉軸之間的傳動機構和用于支撐所述第二轉軸的轉軸支架，所述轉軸支架一端與所述第二轉軸固定連接，另一端可轉動地套設于所述第一轉軸上。由于安裝第二轉軸的轉軸支架可轉動地套設于第一轉軸上，從而使得第二轉軸可相當于第一轉軸擺動，也即意味著可以擺動調節摩擦輪的位置，從而使得摩擦輪可以與不同直徑大小的電纜卷放機構均可貼合放置，增加該機器人的適用性和實用性。

在其中一個實施例中，所述驅動裝置還包括用于彈性支撐所述轉軸支架的彈性元件，所述彈性元件套設于所述第一轉軸上或所述底板上。彈性元件的設置可以使得摩擦輪始終張緊貼附于電纜卷放機構上，保證良好的傳動效果。

在其中一個實施例中，所述電纜卷放機構包括可轉動地設于所述支撐架上的卷軸和套設于所述卷軸上的至少兩個擋圈，相鄰的兩個所述擋圈之間用于容置一個電纜卷，所述摩擦輪的邊緣與所述擋圈的邊緣相貼合。本發明實施例中，摩擦輪與擋圈相貼合摩擦傳動，可通過摩擦輪來摩擦驅動擋圈和卷軸一并轉動。通過尺寸較大的擋圈與摩擦輪傳動，而非卷軸與摩擦輪直接傳動，可以增加轉動阻力臂，減少轉動阻力，使得摩擦驅動更加省力，驅動更滑順暢。

在其中一個實施例中，所述摩擦輪為兩個，每個所述摩擦輪分別與一個所述擋圈摩擦配合。本發明實施例所述摩擦輪為兩個，通過兩個摩擦輪來驅動電纜卷放機構轉動，保證電纜卷放機構能夠順利轉動，防止出現單個摩擦輪的驅動力不夠的現象。

在其中一個實施例中，所述擋圈為四個，兩個所述摩擦輪對應與中間的兩個所述擋圈摩擦配合。由于所述擋圈為四個，因而電纜卷放機構可以放置三個電纜卷，可同時收放三盤電纜，增加了該機器人的電纜容量。

在其中一個實施例中，所述底板與所述行走裝置可轉動連接，使得底板可以自動回轉，用已自動調整電纜收放的角度，使用靈活可靠。

在其中一個實施例中，所述行走裝置為履帶式底盤，采用履帶行走,能夠平穩、迅速、安全地通過各種復雜路況。因為履帶接地面積大,所以增大了在松軟、泥濘路面上的通過能力,降低了下陷量。