[發明專利]一種公路綠化帶智能修剪機器人

有效

• 申請號: 201710376646.3
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN106962034B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 韓登銀
• 申請（專利權）人: 宣城恒創科技有限公司
• 主分類號: A01G3/04
• 分類號: A01G3/04
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 沈紅星

1.一種公路綠化帶智能修剪機器人，包括十六個第一步進電機(1)、十六個輪架(2)、十六個車輪(3)、十六個第一伺服電機(4)、四個支撐板(5)、四個第一伸縮缸(6)、四個橫梁(7)、兩個第一電缸(8)、四個齒輪(9)、四個第二伺服電機(10)、兩個第二步進電機(11)、兩個第一絲杠(12)、兩個第一滑動板(13)、兩個第二電缸(14)、兩個縱梁(15)、四個第三電缸(16)、四個并聯機構(17)、四個第三步進電機(18)、四個鋸盤(19)、兩個第二絲杠(20)、兩個第二滑動板(21)、兩個第四電缸(22)、兩個第四步進電機(23)，其特征在于：

所述十六個第一伺服電機(4)每四個一組，每組中的四個第一伺服電機(4)分別豎直向下固定安裝在支撐板(5)底面的四個角處，十六個輪架(2)分別固定安裝在十六個第一伺服電機(4)的電機軸上，十六個車輪(3)分別轉動安裝在十六個輪架(2)上，十六個第一步進電機(1)分別固定在十六個輪架(2)側面，其電機軸分別固定安裝在十六個車輪(3)側面的中心；

所述四個第一伸縮缸(6)分別豎直向上固定安裝在四個支撐板(5)上表面的中心位置，縱梁(15)為長方體狀，在其右側面前后兩端分別設有貫穿的矩形孔，在其上側面和右側面分別設有縱向的燕尾導軌，在其前后兩端面分別設有矩形孔，兩個縱梁(15)底面的前端分別固定安裝在前部的兩個第一伸縮缸(6)的伸縮桿頂端，兩個縱梁(15)底面的后端分別固定安裝在后部的兩個第一伸縮缸(6)的伸縮桿頂端；

所述橫梁(7)為長方體，在其前側面的右半部分設有齒形槽，四個橫梁(7)每兩個一組，兩個第一電缸(8)分別豎直向下固定在兩組橫梁(7)的右側的橫梁(7)上表面的底部，每組的兩個橫梁(7)的底部通過第一電缸(8)的伸縮桿鉸接在一起，兩組橫梁(7)分別滑動安裝在兩個縱梁(15)右側面前后兩端分別設有貫穿的矩形孔中，四個第二伺服電機(10)分別豎直向下固定安裝在兩個縱梁(15)前后兩端面，四個齒輪(9)分別與四個第二伺服電機(10)的電機軸同心固定，四個齒輪(9)分別穿過兩個縱梁(15)前后兩端面上設有的矩形孔，與四個橫梁(7)前側面上設有的齒形槽嚙合；

所述兩個第二步進電機(11)分別水平向后，固定安裝在兩個縱梁(15)上表面的前端，兩個第一絲杠(12)一端分別同心固定在兩個第二步進電機(11)的電機軸上，另一端分別通過絲杠支座固定安裝在兩個縱梁(15)上表面的后端，兩個第一滑動板(13)為長方體，其底部設有燕尾槽，其前面中部設有貫穿的孔，兩個第一滑動板(13)分別通過其底部的燕尾槽滑動安裝在兩個縱梁(15)上表面的燕尾導軌上，兩個第一滑動板(13)中部分別通過絲杠螺母配合安裝在兩個第一絲杠(12)上，兩個第二電缸(14)分別水平固定安裝在兩個第一滑動板(13)的側面，兩個第三電缸(16)分別豎直向下固定安裝在兩個第二電缸(14)伸縮桿的側面，兩個并聯機構(17)分別固定安裝在兩個第三電缸(16)伸縮桿頂端，兩個第三步進電機(18)分別豎直向下固定安裝在兩個并聯機構(17)底部，兩個鋸盤(19)與兩個第三步進電機(18)的電機軸同心固定安裝；

所述兩個第四步進電機(23)分別水平向后，固定安裝在兩個縱梁(15)右側面的前端，兩個第二絲杠(20)一端分別同心固定在兩個第四步進電機(23)的電機軸上，另一端分別通過絲杠支座固定安裝在兩個縱梁(15)右側面的后端，兩個第二滑動板(21)為長方體，其右側面設有燕尾槽，其前面中部設有貫穿的孔，兩個第二滑動板(21)分別通過其右側面的燕尾槽滑動安裝在兩個縱梁(15)右側面的燕尾導軌上，兩個第二滑動板(21)中部分別通過絲杠螺母配合安裝在兩個第二絲杠(20)上，兩個第四電缸(22)分別豎直固定安裝在兩個第二滑動板(21)的底部，其余兩個第三電缸(16)分別水平固定安裝在兩個第四電缸(22)伸縮桿的側面，其余兩個并聯機構(17)分別固定安裝在其余兩個第三電缸(16)伸縮桿頂端，其余兩個第三步進電機(18)分別豎直向下固定安裝在其余兩個并聯機構(17)底部，其余兩個鋸盤(19)與其余兩個第三步進電機(18)的電機軸同心固定安裝；

所述并聯機構(17)包括兩個底板(1701)、六個第五電缸(1702)所述兩個底板(1701)為圓柱狀，上表面沿周向均勻設有三組球座，每組包括兩個球座，六個第五電缸(1702)每兩個一組，每組兩個第五電缸(1702)的底部分別通過球鉸接安裝在其中一個底板(1701)上表面對應的球座中，每組兩個第五電缸(1702)的伸縮桿頂端分別通過球鉸接安裝在另一個底板(1701)上表面對應的球座中。