[發明專利]飛行器的跟隨遙控方法

在審

• 申請號: 201710374282.5
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN107463179A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 廖子權
• 申請（專利權）人: 博泰科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司11006
• 代理人: 梁揮,李巖

1.一種飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，包括下列步驟：

a)于一遙控裝置接受一指向操作，其中該指向操作是移動該遙控裝置來指向一期望方向；

b)依據該指向操作產生一指向信號；

c)對外發送該指向信號；

d)于一飛行器接收該指向信號并自一目標裝置接收一目標信號；

e)依據該指向信號控制該飛行器朝該期望方向移動；及

f)于移動過程中，依據該目標信號控制該飛行器與該目標裝置保持一跟隨距離。

2.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該指向信號包括一指向方位角，該步驟b包括一步驟b1)經由該遙控裝置的一地磁計模塊感測該指向方位角；

該步驟e包括下列步驟：

e1)于該指向方位角與該飛行器當前的一飛行方位角不符時，依據該指向方位角及該飛行方位角決定一移動方向；及

e2)控制該飛行器朝該移動方向移動并正面朝向該目標裝置。

3.如權利要求2所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該指向信號更包括一指向仰角，該步驟b更包括一步驟b2)經由該遙控裝置的一陀螺儀模塊感測一傾斜角，并依據該傾斜角計算該指向仰角；

該步驟e1是依據該跟隨距離、該指向仰角及該指向方位角與該飛行方位角間的一方位角差決定該移動方向及一終點坐標；該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標。

4.如權利要求2所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該指向信號更包括一指向仰角，該步驟b更包括一步驟b3)經由該遙控裝置的一加速度計模塊感測一移動向量，并依據該移動向量計算該指向仰角；

該步驟e1是依據該跟隨距離、該指向仰角及該指向方位角與該飛行方位角間的一方位角差決定該移動方向及一終點坐標；該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標。

5.如權利要求2所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該目標信號包括一目標坐標，該步驟e1包括下列步驟：

e11)經由該飛行器的一定位器取得一飛行坐標；及

e12)依據該目標坐標、該飛行坐標、該指向方位角及該飛行方位角決定該移動方向及一終點坐標；

該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標。

6.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該步驟f包括以下步驟：

f1)接收該目標信號并記錄一接收時間，其中該目標信號指示一發送時間；

f2)依據該接收時間、該發送時間及一信號傳播速度計算該飛行器與該目標裝置間的一實際距離；及

f3)于該實際距離大于該跟隨距離時，控制該飛行器接近該目標裝置，并于該實際距離小于該跟隨距離時，控制該飛行器遠離該目標裝置。

7.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該目標信號包括該目標裝置的一目標高度，該步驟f包括下列步驟：

f4)取得該飛行器的一飛行高度，并依據該目標高度及該飛行高度計算該飛行器與該目標裝置間的一實際垂直距離；及

f5)于該實際垂直距離大于一跟隨垂直距離時，控制該飛行器降低高度，并于該實際垂直距離小于該跟隨垂直距離時，控制該飛行器增加高度。

8.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，更包括以下步驟：

g1)該飛行器于移動過程中經由該飛行器的多個收發器接收同一該目標信號并記錄各該收發器的一接收時間；及

g2)于該些接收時間的一接收時間差不符一預設時間差時，控制該飛行器轉向以使該飛行器朝向該目標裝置。

9.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，更包括下列步驟：

h1)于移動過程中基于時間記錄該飛行器的一飛行軌跡；

h2)于收到一循跡信號時，讀取該飛行軌跡；及

h3)控制該飛行器沿該飛行軌跡移動。

10.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，更包括一步驟i)于收到一定平面操作信號時，決定對應該期望方向的一平面，并將該平面設定為該飛行器的可移動范圍，以使該飛行器被限制于該平面中移動。

11.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，該步驟a是于該遙控裝置的一指向操作鍵被按下期間接受該指向操作。

12.如權利要求1所述的飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，更包括下列步驟：

j1)該飛行器于自該遙控裝置收到一微調操作信號時，依據該微調操作信號控制該飛行器朝一微調方向偏移；

j2)于自該遙控裝置收到一距離調整信號時，依據該距離調整信號調整該跟隨距離；及

j3)于自該遙控裝置收到一錄像信號時，控制該飛行器的一攝影機開始錄像并基于時間記錄該飛行器的一飛行軌跡。