[發(fā)明專利]飛行器的跟隨遙控方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710374282.5
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN107463179A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖子權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 博泰科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 梁揮,李巖

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行器，尤其涉及飛行器的跟隨遙控方法。

背景技術(shù)

請參閱圖1，為現(xiàn)有飛行器系統(tǒng)的示意圖。如圖1所示，于現(xiàn)有的飛行器系統(tǒng)中，皆是采用遙控器10的游戲桿100-102來遙控飛行器12。具體而言，使用者可操作游戲桿100來控制飛行器12朝指定方向移動，并可操作游戲桿102來控制飛行器12轉(zhuǎn)向指定方位。

并且，現(xiàn)有的遙控器10的操作設(shè)計皆是以飛行器12為軸向原點。上述操作設(shè)計使得使用者操作游戲桿100-102時，應(yīng)考慮飛行器12的方向來進(jìn)行操作，而不夠直覺。

以使用設(shè)置有攝影機(jī)的飛行器12自拍為例，當(dāng)飛行器12面向使用者時，上述操作設(shè)計將使飛行器12與使用者的方向相反(即飛行器12的左方為使用者的右方)。當(dāng)使用者欲控制飛行器12朝使用者的右方移動時，使用者實際上須朝左操作游戲桿100，以控制飛行器12朝飛行器12的左方移動。上述操作設(shè)計大幅提升使用者操作錯誤的機(jī)率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的，是在于提供一種飛行器的跟隨遙控方法，可將使用者作為軸向原點來遙控飛行器。

于一實施例中，一種飛行器的跟隨遙控方法，其特征在于，包括下列步驟：

a)于一遙控裝置接受一指向操作，其中該指向操作是移動該遙控裝置來指向一期望方向；

b)依據(jù)該指向操作產(chǎn)生一指向信號；

c)對外發(fā)送該指向信號；

d)于一飛行器接收該指向信號并自一目標(biāo)裝置接收一目標(biāo)信號；

e)依據(jù)該指向信號控制該飛行器朝該期望方向移動；及

f)于移動過程中，依據(jù)該目標(biāo)信號控制該飛行器與該目標(biāo)裝置保持一跟隨距離。

優(yōu)選地，該指向信號包括一指向方位角，該步驟b包括一步驟b1)經(jīng)由該遙控裝置的一地磁計模塊感測該指向方位角；

該步驟e包括下列步驟：

e1)于該指向方位角與該飛行器當(dāng)前的一飛行方位角不符時，依據(jù)該指向方位角及該飛行方位角決定一移動方向；及

e2)控制該飛行器朝該移動方向移動并正面朝向該目標(biāo)裝置。

優(yōu)選地，該指向信號更包括一指向仰角，該步驟b更包括一步驟b2)經(jīng)由該遙控裝置的一陀螺儀模塊感測一傾斜角，并依據(jù)該傾斜角計算該指向仰角；

該步驟e1是依據(jù)該跟隨距離、該指向仰角及該指向方位角與該飛行方位角間的一方位角差決定該移動方向及一終點坐標(biāo)；該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標(biāo)。

優(yōu)選地，該指向信號更包括一指向仰角，該步驟b更包括一步驟b3)經(jīng)由該遙控裝置的一加速度計模塊感測一移動向量，并依據(jù)該移動向量計算該指向仰角；

該步驟e1是依據(jù)該跟隨距離、該指向仰角及該指向方位角與該飛行方位角間的一方位角差決定該移動方向及一終點坐標(biāo)；該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標(biāo)。

優(yōu)選地，該目標(biāo)信號包括一目標(biāo)坐標(biāo)，該步驟e1包括下列步驟：

e11)經(jīng)由該飛行器的一定位器取得一飛行坐標(biāo)；及

e12)依據(jù)該目標(biāo)坐標(biāo)、該飛行坐標(biāo)、該指向方位角及該飛行方位角決定該移動方向及一終點坐標(biāo)；

該步驟e2是控制該飛行器朝該移動方向移動至該終點坐標(biāo)。

優(yōu)選地，該步驟f包括以下步驟：

f1)接收該目標(biāo)信號并記錄一接收時間，其中該目標(biāo)信號指示一發(fā)送時間；

f2)依據(jù)該接收時間、該發(fā)送時間及一信號傳播速度計算該飛行器與該目標(biāo)裝置間的一實際距離；及

f3)于該實際距離大于該跟隨距離時，控制該飛行器接近該目標(biāo)裝置，并于該實際距離小于該跟隨距離時，控制該飛行器遠(yuǎn)離該目標(biāo)裝置。

優(yōu)選地，該目標(biāo)信號包括該目標(biāo)裝置的一目標(biāo)高度，該步驟f包括下列步驟：

f4)取得該飛行器的一飛行高度，并依據(jù)該目標(biāo)高度及該飛行高度計算該飛行器與該目標(biāo)裝置間的一實際垂直距離；及

f5)于該實際垂直距離大于一跟隨垂直距離時，控制該飛行器降低高度，并于該實際垂直距離小于該跟隨垂直距離時，控制該飛行器增加高度。

優(yōu)選地，該飛行器的跟隨遙控方法更包括以下步驟：

g1)該飛行器于移動過程中經(jīng)由該飛行器的多個收發(fā)器接收同一該目標(biāo)信號并記錄各該收發(fā)器的一接收時間；及

g2)于該些接收時間的一接收時間差不符一預(yù)設(shè)時間差時，控制該飛行器轉(zhuǎn)向以使該飛行器朝向該目標(biāo)裝置。

優(yōu)選地，該飛行器的跟隨遙控方法更包括下列步驟：

h1)于移動過程中基于時間記錄該飛行器的一飛行軌跡；